父親は演劇評論家・坪内士行 （宝塚歌劇団 職員・宝塚音楽学校 の顧問も歴任した）、母親は宝塚歌劇団1期生 の元娘役トップスターで宝塚歌劇団卒業生 の雲井浪子 、母方の伯母は宝塚歌劇団1期生で宝塚歌劇団卒業生の八十島揖子 、母方の叔母は宝塚歌劇団15期生 で宝塚歌劇団卒業生の緒島なお子 と、演劇にゆかりのある家庭に生まれた（士行は坪内逍遙 の兄の子で、一時、逍遙の養子だったが、1919年に養子縁組を解消した）。
日本女子大学附属中学校・高等学校 在学中に宝塚音楽学校受験を試みたが、元タカラジェンヌ であった母親に大反対され受験を断念する。高校卒業後、東宝現代劇の研究生となり、1963年 早稲田大学文学部英文科卒業。市川雷蔵 主演の大映映画「陽気な殿様」でデビュー。女子大生 の時代劇女優として人気を集める。大映 の看板女優としての活躍を経て現在はテレビドラマ やクイズ番組 、情報バラエティ番組の他、コメンテーター、執筆など幅広く活動。温かい人柄で人気を集める。
「座頭市 」「若親分」「悪名」などの各シリーズをはじめ、「影を斬る」「江戸無情」「巨人大隈重信」など30数本の映画に出演。
1965年 以降はテレビを中心に、女優・タレントとして活動。NHK 大河ドラマ 「太閤記 」、フジテレビ 「意地悪ばあさん 」の他、NHK「連想ゲーム 」のレギュラー回答者として12年間、「3時のあなた 」のキャスターを3年間務めた。その後もNHK「生活ほっとモーニング 」日本テレビ「おもいッきりテレビ 」等の人気テレビ番組に出演していた。また“坪内ミキ子の冠婚葬祭・お付き合いマナー教室”を女性セブン誌に、“私の子育て”を読売新聞に執筆。
1987年 総務庁・青少年問題審議会委員、1988年 エネルギーと原子力を考えるフォーラム委員を務め、1996年 から更生保護法人・更生保護事業振興財団の評議員に就任。
また、母の介護 経験から介護問題にも取り組んでいる。