1996年 にフジテレビ で放映された、ドラマ『新・木曜の怪談 Cyborg 』で女優としてデビューを果たす。
1999年 にNHK 連続テレビ小説 『あすか 』のヒロイン、2001年 にはTBS の『白い影 』でブレイク。
その後 数々のドラマや映画等に出演。
2003年 の『黄泉がえり 』の頃に東宝が「泣きたい夜には、竹内結子」というキャッチフレーズ入りポスターを作成した。その後かつての元気なイメージの役柄から『プライド 』など清楚なイメージの役柄に変化し、2004年 8月度にはビデオリサーチ テレビタレントイメージ調査で女性タレント第1位になる。
2005年 、歌舞伎 役者の2代目中村獅童 とできちゃった結婚 。第一子となる男児を出産 するが、2008年 に離婚する（長男の親権 は竹内が持つ）。
恋愛物への出演の多さから、スポーツ紙に「恋愛物の女王」と書かれたこともある。日本のメグ・ライアン と雑誌で評されたり、また根岸吉太郎 監督は日本のヘプバーン と評した。
2007年 公開の主演映画『サイドカーに犬 』での演技が評価され、キネマ旬報ベストテン 最優秀主演女優賞、日本映画批評家大賞 最優秀主演女優賞など、多くの映画賞を受賞した。
2008年 、月9ドラマ『薔薇のない花屋 』にヒロイン役で出演し、3年ぶりにドラマ復帰した。
地震をとても恐れており、なにがあってもいいようにいろんな防災グッズを所有している。
読書好きである。
頻繁に引っ越し 、早い時で1か月ほどだという。