ラズパイとモータードライバを使って、モーターを回してみる。
モータードライバを使うのは初めてだ・・・と言っても、モーター制御が初めて、というわけじゃない。ロボットの時に使ったMaplesyrupは立派なモータードライバユニットだし、何よりもすでにトランジスタでモーターを回した経験がある。だから、「モータードライバ？いまさら・・・」といった感が、ないとは言えない。
とはいえ今回は、ラズパイではじめてモーターを回してみる。ちょっぴりドキドキだ。これまでＬＥＤが限界だったもんね。もしこれでモーター回せたら、ラズパイのスキルがかなり上がったと実感できると思う。
手元には、モータードライバが２つある。ＴＡ７２９１ＳＧという石と、ＴＢ６６Ｐ１５Ｇというやつ。
ＴＡ７２９１ＳＧ
ＴＢ６６Ｐ１５Ｇ
ＴＡ７２９１ＳＧはＤＣモーター用の定番ＩＣのよう。一方でＴＢ６６Ｐ１５Ｇはまだ詳しく調べていないが、どうやらステッピングモーターと言う、今まで使ってきたものとはちょっと違うものを動かすものらしい。こっちは後日使うとして、今回はＴＡ７２９１ＳＧを使おう。
早速、ＴＡ７２９１ＳＧのデータシートを手に入れる。こちらが秋月電子に載っているデータシート。
・・・どうやら、このドライバひとつでモーターをひとつ動かすことができるよう。これはＳＮ７５４４１０ＮＥのモーターふたつ制御可能であったのと比べると、ロースペックと言うことになる。パワーも大したことないらしい。ただ、７５４４１０と同様、逆回転はできるみたい。
さて、データシートとラズパイのピン配置を元に、配線する。参考までに、配線するときにメモったものも載せておく。
配線ができたら、次にPythonでプログラムを組む。Pythonのコードは以下。エディターnanoで出力した。
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep
#ＧＰＩＯのポートを設定
R_VREF=13
R_IN1=19
R_IN2=26
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup([R_VREF,R_IN1,R_IN2],GPIO.OUT)
#モーターを回す
#回転速度を指定
pwm_r = GPIO.PWM(R_VREF,50)
pwm_r.start(100)
try:
while True:
#モーターを停止する
GPIO.output(R_IN1,GPIO.LOW)
GPIO.output(R_IN2,GPIO.LOW)
sleep(3)
#時計回りにモーターを回す
GPIO.output(R_IN1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(R_IN2,GPIO.LOW)
sleep(3)
except KeyboardInterrupt:
pass
GPIO.cleanup()
ターミナルのＣＡＴコマンドを使って出力したものは以下。
・・・やっぱり３秒休んで３秒回転のループなのね＾＾；。
では、いよいよ回してみよっか、モーター。
・・・うん、うまくいった。配線後１発でＯＫだった。さすがモータードライバ（ただし、撮影は６回目・・・）。トランジスタのようにややこしくない！
ところで、気づいたかも知れないが、今回はWindowsのコマンドプロンプトからＳＳＨで接続した後、pyファイルを走らせている。SSHはリモート接続の一種だが、ＶＮＣにしてもＳＳＨにしても、こういうラズパイのモニターを使わずにラズパイを動かすことをヘッドレス、と言うようだ。モッサリした動きがなくて、最近はすっかりこっちばかり使っている。ＣＵＩばかりだが、否が応でもコマンドを覚えられそうだ。
ラズパイ、おもしろい。もっと使いこなしたい。ラズパイ編では、もう少しマイコン染みたこと（例えばセンサー関連の制御とか）をやろうと思っている。そうすれば、そのワザはロボットにも活かせそうだ。あと、パソコン染みたこと（例えばネットワーク関連）もいずれやる予定。こっちはサーバー系のことに活かせそうだ。どうぞ、お楽しみに。
でわでは～。