ラズパイ編の勢いそのままに、今回はラズパイ＋モータードライバでロボットを動かすつもり。
モータードライバユニットのMaplesyrupは使った。Ｉｃｈｉｇｏｊａｍの時に既にトランジスタも使ってモーターを動かしている。そして、ラズパイ編でもモーターは動かした。ラズパイはテストマシンとして、とても便利だ。ロボットに応用しないテはない、と感じた。
これらを総合すると、マイコンをラズパイにしてモータードライバの部分を自作する、というのが今回もっとも面白いチャレンジではないかと思えてくる。ただ、モータードライバ自作の前に、モータードライバ本体をテストマシンとして使うべきだろう。なんせ、ラズパイ編でモーターを動かしたとはいえ、未だにロボットには搭載していないのだから。
そんなわけで、まずはテスト。Arduinoに代わって新たにRaspberry Piをモーター制御用マシンとして、モータードライバでモーターを動かしてみる。っていうか、ロボットを動かしてみる。なお、電池は９ｖから１．５Ｖ３つに減らしている。ラズパイも電池駆動に。
まず、動かす前に、写真撮影。
尻尾はＵＳＢケーブルで、その先についているのは、写真ではわかりにくいが、ＷＩＦＩドングルだ。尻尾は意識して作ったわけではなく、たまたまケーブルが垂れて尻尾のように見えただけ。あくまで偶然の産物。でも、なかなかかわいい！もっと小型化・軽量化ができれば、尻尾もふくめ、デザインだけにこだわることもできそうだ。３Ｄプリンタの出番かな。あと、プログラムはラズパイ編のものをそのまま流用している。・・・要は、ラズパイ編でやったことをそのままロボットに載せただけ、ということだ。また、気づいた方もいるかも知れないが、今回、足のラチェットは、後ろだけ試しにスプリング式にしている。今のところ問題ない。
・・・じゃ、そろそろ動かしてみようか。
・・・は！今気づいた！オレっていつの間にかロボットを完全無線化できてる！これも偶然の産物。おほ。楽しい。こりゃあ、無線ＬＡＮ本格的にやりたくなってきた！
今回はあくまでモータードライバのユニット化が課題だ。でも、無線ＬＡＮもおもしろくなってきたし、トランジスタを使った回路単純化やバッテリーの小型化などでもっと軽量化するのもチャレンジングでおもしろそうだ。・・・うーん、ゴールの設定が難しい。
これ以上書くとやたらと文が長くなってしまいそうだ。ゴールを見失った感もあるが、ＷＩＦＩでの無線化という偶然の産物も手に入れることができた。楽しいのでＯＫ。脱線重視ということで。見失ったテーマは次回また考え直せばいいさ！
では、今日はここまで。次回、何するかまだ考えてないけど、お楽しみに～。
（つづく）