1996年（平成8年）6月、セドリック／グロリアに1年遅れでフルモデルチェンジされたシーマ。
このモデルは3代目で、先代からのキープコンセプトだが「行動派のための最高級パーソナルサルーン」と称してサイズがまた拡大され、ホイールベースも15mm延長された。
また、安全装備として前席左右のサイドエアバックを国産車で初めて標準装備したことが特徴。
搭載エンジンも3000ccと4000ccがあり、前者は30L、30V、30T、30TRで、後者がは41L、40LV、41LX、41TR-Xのグレードがあり、スポーティーグレードとして「グランドツーリング」も追加された。