「talk to」と「speak to」は、どちらも「に話しかける」「に話しをする」（一方向）
「talk with」と「speak with」は、どちらも「と話しをする」「と話し合う」（双方向）
ですが、微妙な違いがあります。
「talk」は知り合いとのカジュアルな感じのもの、
「speak」は（よく）知らない人とのまたは仕事上・公式のもの
に用いるという区別があります。
さらに、「speak」は「発話する」、「talk」は「会話する」という単語レベルの意味の違いもあります。
結果として「talk with」は「と話し合う」、ひいては「に相談する」という意味合いが強くなります。
ちなみに、「I need to talk to you」は、「（君に）話がある」と訳すのが適当でしょう。
また、「speal to oneself」と「talk to oneself」はどちらも
「独り言を言う」
と書かれていますが、これも
前者は「独り言を言う」、後者は「自分に語りかける」
と区別すべきだと思いますし、
さらに、もう一人の自分（心の声）と対話する場合は
「talk with oneself (one's inner self)」
が適切でしょう。