Pepper Tech Festival 2014 に行ってきた

先日Pepper Tech Festival 2014 に行ってきたので、メモを残しておきます。へっぽこ技術者なので偉そうなことは言えませんが、まことに僭越ながら個人の感想だけ…。

【概要】

■目的：Pepperの開発環境、開発舞台裏の公開、先行開発の展示等
■HP：http://www.pepper-techfes.jp/
■日時：2014/09/20 10:30～17:00（懇親会：17:30-19:00）
■場所：ベルサール渋谷ガーデン
■備考：
集客は1000人。抽選で選考。多分経歴や作品の項目は見られているかも。
SDKの配布あり（ハードウェア情報公開）。
先行予約抽選200名。当日１名抽選でお持ち帰り。
昼食、懇親会あり。おみやげあり。

【所感】
■総括

・大盛況であった。予約は初日ですでに500件。1台56万のロボットにこれほどの人が食いつくとは、とんでもないことである。とかくソフトバンクは話題性を作るのがうまい。タイミングといい、技術的なレベルといい。

・開発者フレンドリ感が半端ない。頭金20万+月1万×3年=計56万で手に入る。開発中壊れたら無償で修理。ペイするはずが無い。開発者思いの良心的な体制に涙ものでしょう。
http://www.softbank.jp/robot/special/tech/reserve/

・Web系、コンテンツ系の食いつきが大きく、雰囲気としては、スマホアプリが流行り始めたあたりに似ている。

・コテコテのロボットエンジニアや研究者は少数派。私のような田舎者には恐れ多い（？）空間だったが、逆を取ればチャンス。

・SDKはソフト屋としては至れり尽くせりな開発環境であった。

・先立って開発されたコンテンツのブースは未来を感じさせるものであった。スマホ感覚でアプリを入れられる世界も面白そうだけど、ガチなエンジニアや研究者介入すればもっと色々なことができるだろう。

・現状会話は作りこみのレベルで、感情の形成に直接結びつくような議論はまだ感じなかった。今後に期待。

■ハードウェア

・まじでハードは分からないが、技術的には従来レベルのものを精巧に組み合わせて製品化したのだと思う。マイク、タッチセンサ、カメラ、3Dセンサ、ジャイロセンサ…。どれを取っても新しいものではない。しかし、それがオールインワンになっていることに非常に価値がある。特にソフト屋に自分にとってはハードがこれほど揃っているなんて夢のようである。

・あれだけのセンサやアクチュエータを搭載したメカメカの塊を、コンシューマ向けの製品化までこぎつけたこと自体が、ソフトバンクの持つ総合力なのだろう。

■SDK

・Pepper自体の製品化はもちろん驚きだが、SDKの方が革命的だろう。従来、ロボットの開発環境というと、難解でクリエータさんが触れるレベルのものではなかったはずだ。その難しさはロボット開発者が補完していて、しかもその難しさを習得すること自体がロボット開発者のアイデンティティともなっていたように思う。

・そこを、ボックスと矢印をぺたぺたして、ちょっと動作を定義するだけの簡易なGUIで操作でき、かつ深いところはプログラミング言語で詳細に記述できるというのだから、クリエータ、エンジニア、研究者まで誰でも食いつける土台はできている。

・実はこのSDK、ソフトバンクがロボット事業で提携しているAldebaran Robotics社のChoregrapheというSDKを採用している。つまり、この洗練されたロボットSDKは既に存在していたわけで、これをAndroidSDKばりにオープン化すればビジネスになると睨んだソフトバンクはやはりすげー。来年くらいからこの手の本が売れるんだろうなー。

・自身を守るための基本動作が根底のレイヤで定義されている。衝突回避や転倒防止など。機能を実装する側がこれらを意識せずに開発に集中できる枠組みができている。なんだこれは。どんだけソフト屋に優しいんだ。

■サポート
・開発中の故障に関する修理は3年間無償らしい。月額の料金に組み込まれているよう。プレゼンで「ロボットは壊れるものです」と、家電とかパソコンでは考えられないようなフレーズを口にしたうえで、でもちゃんと面倒見ますよときて技術者を安心させるとは、うまいプレゼンです。

・技術サポートをするアトリエができるらしい。田舎ものの私には関係な(ry

・SDKのコミュニティがあるらしい。これは使えそう。


【展示スペース】
・IT関連分野に広く例題があったが、基本的には従来技術をPepperに適用・応用した事例である（技術なのか？といえるようなトンデモ展示もあったがｗ）。逆に言えば、既存技術を容易に適用しやすい開発環境が整備されているということである。その適用媒体がPepperになるだけで、未来を感じさせるような雰囲気をプンプンかもし出しているところに、彼らの存在意義がある。

■出展内容
・オープニングショー@HDMI（複数のPepperが踊ってた）
　相互連携しているような感じがした。

・シンガー@YAMAHA（歌詞から曲生成　VOCALOID）
　筐体がいるだけで楽しさ倍増な感じ。

・会話@1-10design（複数Pepeprと会話）
　複数台いるとPepperの独特の世界感が出来上がって面白かった。

・家電制御@ユカイ（Pepperに家電制御を指示）
　杖型の媒体をインタフェースとして家電を操作。未来感が出ていた。

・教育@Tryon（Pepperと一緒に遊びながら学ぶ）
　教育用途は想定していた。語学とか。


・Webサービス@Yahoo（Pepper経由でYahooコンテンツ）
　写真が無いorz... タブレットにYahooショッピングとかのアイコンがあった。

・データベース連携@IBM（IBM Watsonと連携して質問応答）
　シークレットブースだったよう。当日公開された。人が写ってしまったので写真自粛。Pepperの筐体自体は今回はあまり関係ないけど。自然言語で語りかけて答えを返してくれる。

・人工知能@SOFNEC（自然言語で画像認識＋行動）

　色のついた物体に位置関係の指令を自然言語で伝えると、良きに計らって物体を把持して移動させてくれる。最も技術的には深い所まで実装しているブースであったのではないだろうか。言語解釈のレベルの高さ、外界の物体認識等は他のブースでは見られなかったように思う。注目したい。

・画家@PARTY（写真とって絵画風に画像処理）
　完全に画像処理の領域の話だが、Pepper君がやってくれるだけで絵描きさんがやってくれるような雰囲気を出せる。アイディア力です。


・楽器@明和電機（高速で楽器を鳴らす）

　ユーザの指令を受けて打楽器を鳴らしていた。いや、何だかかわいかったw


■ライトトニングトーク
　懇親会ではライトニングトークがあった。コンテンツ系の人が多い中、産業用ロボットとPepperとの協調を謡ったトークに共感をしている。

【サービス】
　ソフトバンクはマジだ、と思わせるファン（？）サービスであった。こうやって若くて元気のある優秀な技術者を鼓舞して、次のイノベーションを誘発するのだろう。
■食事

　昼食、夕食が付いていた。球場ばりの生ビールサーバねーさんまでいて、金のかけ方がすげぇ。

■おみやげ

　ステッカー、バッジ、そしてTシャツをもらった。やはり金をかけている。小物は普通に嬉しかったが、実は荷物減らしたかったのでTシャツは大変だったのですが、まぁサービスと受け取り感謝することにします。
　Tシャツを着る機会が無さそうなのが残念ですね。コテコテのエンジニアの私は作業着で仕事をするし、現場じゃPepperに興味を持つ人もあまりいなそうな気がするので、今は保存用にしておきます。

【最後に】
　いやー、刺激になりました。製造業メーカの末端社員が普通に生活していたらとても味わうことの無い体験ができました。飛行機使ってでも行った甲斐がありました。今後もこの子の動向は見守りたいですね。当選して招待くださったソフトバンクさんに感謝です。
　お次はSDKをいじくらないとですね。がっつり触るとこまで行けて気が向いたらポストします。やりたいことは順番にやります。

夢追い： ２．大学生期 －怠惰－

夢追い

　０．はじめに　－迷走－
　1．幼少～思春期　－夢想－
　２．大学生期　－怠惰－　　←　イマココ

　３．留学生期　－復帰－

　４．大学院生期①　－慢心－

　５．大学院生期②　－転換－　

　６．社会人期　－回顧－

　７．まとめ　－自己実現とは－

【学部１年、２年】
－怠惰な生活－
　高校までの猛勉強の反動で、前半戦は実に怠惰な生活を送っていた。如何に楽に効率良く日々を乗り越えるかばかりを考えていた。このときのロボットに対する志など口ばかりで大したこともなかったのだろう。
　一応ロボコンのサークルに所属し、地元のロボコンや学祭向けのロボット製作に打ち込んではいたが、今いち技術の伸びしろが無い。メンバにもうまく馴染めず、適当に取組んでいた。

－原因－
　なぜこうなってしまったのだろうか。第一に、高校で過酷なプレッシャーのある生活を送った反動で、勉強しなくてもいい環境に居心地の良さを感じてしまった。

　第二に、受身人間であったということ。テストや宿題が出されればそれは全力で取組むが、何のデメリットもないような自主的な取り組みを継続するのは苦手であった。専門科目を受ける中でロボットの知識が身につくだろうと思いきや、そんなことはありえない。大学の授業が完全に形骸化している点にも幻滅していた。
　その上、ロボコンサークルという自主的な取り組みについては身が入らなかったのである。受身人間の私はそれを環境のせいにしていた。そのサークルは決してロボコンで強いと言えるレベルではないこと、講習会などがないこと、顧問が全く介入していないこと、などが悪いと心で嘆くだけで何も行動していなかった。サークルは学生の自主性を重んじる場であるにも関わらず。

－家庭教師－
　一方、何故か家庭教師のアルバイトには精力的に励んでいた。生徒さん専用の教材や補助資料を作ってあげると成績も上がり、家族も喜んでくれるその一連にやりとりに強いやりがいを感じたのだろう。
　大変ありがたいことなのだが、教えた生徒さんのほとんどが私の解説が一番分かりやすいと言ってくださった。私自身、生徒さん位の年齢では人より理解するのが遅かったので、教える際にはそれも幸いしたのだろう。

　とまぁ、良くあるダメ学生を満喫していたのがこの頃である。自分がダメ学生ということにも気づかず、このまま楽な生活を送れればいいとさえ考えていたわけである。

【学部３年、４年】
－研究室配属－
　私の所属した学科では学部３年で研究室に配属する。他の学科に比べると圧倒的に早いようだ。研究室配属は成績がよいと希望が通りやすいというもので、正直当時の私の成績では人気のあるロボット研究室への配属は難しいと判断していた。そこで、私の成績で配属可能な場所で、ロボットにつながる様な研究をやっている場所はないかと思い選択したのが、私が修士の学位を頂くことになるロボットビジョン系の研究室となった。この判断は正解だったと判断している。

　さらに肝心かなめの研究テーマだが、ロボットの方面ではなく書き換え可能なハードウェア（FPGA）による高速画像処理アルゴリズムに関する研究となった。ロボット方面の指導教員が厳しく、当該テーマの教員が優しいということ、FPGAにはロボコンサークルの関係で興味があったという理由である。前者は実にくださらないが、この選択も結果的に正しかったと胸を張って言える。

－刺激と行動－
　さて、研究室に配属して、同期や先輩などと話をしていく中で刺激を受けた。そしてようやく気がついた。私が何の変哲もないダメ学生であるということに。研究室配属が３年生で本当によかったと思った。何かしないとと焦った。そこで取組んだものが二つ。

・飲食店でのバイト
　これまで経験しなかった職種でもう少し世の中を知りたいと思った。
・留学準備
　何か、いいと思った。アメリカに何となく憧れはあったし。英語も話せるようになりたかった。何より、人とは違う経験を積みたかった。

　と、この辺りから随分生活が変わった。授業の傍ら、家庭教師２件＋塾講師＋飲食店でバイトをしながら、留学のための英語学習を始めることになった。空き時間のほとんどは英語の勉強に当てていたように思う。自分が悪いのだが、この時期は研究もろくにしていなかったので、本業がなんだか分からない感じになっていた。

－成果－
　TOEIC400点台から始まった1年半英語勉強の末、TOEIICは850を取得し、アメリカ留学に必要なTOEFLスコアも取得したことは人生でも大きな成功体験であった。時間のある学生のうちにたくさん英語の勉強をして本当に良かったと思っている。
　一方、英語の勉強をしすぎて卒論がおざなりになっていた私は、挽回のために昼夜を問わずに研究する目まぐるしい生活を送りながら何とか卒論を完成させたのを記憶している。全くもって、ダメな学生であるのだが、まぁレバレッジは効いたのだからよかったと思う。
　家庭教師や塾講師の教え子もどんどん巣立っていくのを見守るのも、あぁやってて良かったと思うことが多々あり、いろいろとまぁ良い経験ができているなと実感していた。

－人－
　人との繋がりには実に恵まれいたと思う。私が留学を希望する大学の留学経験者はとても前向きでガッツのある人で、この人に大いに励まされたことは今でも記憶している。また、ともに交換留学を目指す同志にも恵まれ、今でも良い関係を築いている。
　研究室の同期も皆良いメンツで、研究の傍ら楽しく遊ばせてもらった。指導教員にも恵まれ、無事に卒業できたというものである。この後もお世話になるわけだが。

－葛藤－
　ただ、やはりロボットはどこへ？という感じである。単発で何かしらをやっているようには思えたが、とかく一貫性が無い。自分の志したものはどこへ行ったのだろうと疑問には思い始めていた。その大学院は同じ研究室に進学する予定だったが、その研究テーマに対する興味も相当薄れていた。

　そんなふらっふらな状態で私は、大学院に進学することとなる。

自宅Linuxサーバを構築してみる（８．１．OpenVPN の導入 サーバ編）

【はじめに】
　外出先から自宅のサーバに安全にアクセスするために、VPNを導入しようと思う。OpenVPNが無料でソースも豊富なので、使ってみる。色々複雑です。
・参考サイト
→CentOSで自宅サーバー構築－VPNサーバー構築(OpenVPN)

【OpenVPNをインストール】
yum -y install openvpn
で終了。

【easy-rsaをインストール】
認証局証明書や認証鍵を作成するツールをインストールします。
OpenVPN 2.3 以降は、easy-rsaが同梱されていないようなので自分でインストールが必要です。
yum -y install easy-rsa
インストールディレクトリは　/usr/share/easy-rsa　のよう。

【バッチファイルの編集】
easy-rsa用パラメータ設定バッチファイルを、自分のサーバに合わせて編集します。
基本的に参考サイトを参照しました。ただし注意点としては、rootアカウントでログインしてコマンドすること。
sudoではコマンドが通りません。suか、はなからrootでログインして実行が必要です。
→ubuntu forums－OpenVPN Installation HELP PLEASE.....

【CA証明書・秘密鍵作成】
【サーバー証明書・秘密鍵作成】
自己認証用の簡易認証局証明書と、サーバ証明書を作成します。
いずれも参考サイト参照。ただし、CommonNameはOPEN_VPNとしました。

【DHパラメータ作成】
暗号化用の乱数値を作成します。
参考サイト参照。

【クライアント証明書廃止リスト作成】
参考サイト参照。

【クライアント証明書作成】
クライアントの数だけクライアント証明書を作成します。
参考サイトに記載がなかったので、下記サイトを参照しました。
→Blog on fuketch－OpenVPNの設定（その1：認証用ファイルの生成）
ただし、Common Name はclient1、A challenge password[] にクライアント起動時に要求するパスワードを入力した。

【終わりに】
これでようやくセットアップと必要書類（？）がそろいました。
次はサーバの設定→クライアントの設定をしないといけないですね。