はいどーも。
ラジコン歴32ヶ月と2日のラジコン初級者ミッキーです。
先日入手した憧れのカボーンなアルミマシーンさん。
先輩達にはグイグイかまされながらも、ぼちぼ〜ち走るようにはなったけど、シャケが気になる今日この頃。
ホイールがギラギラなのでまさに走ってる様はシャケそのもの。
自宅の作業用ゴムシートのようなグリップするところだと、もはやそこに置くだけでシャケったりする。
活き良すぎ。（笑）
アライメントもシャケ基準でシャケりにくいようなセットをとらないといけない始末。
それでもシャケるのでジャイロの感度を下げたりとあまりよろしくない。
で、このシャケを獲れないか検討してみる。
レバー比をいじって云々もあるようだけど、これって検出した角速度あたりのステアリング移動量を小さくするセットで、移動量を補うために見かけ上感度を上げて移動量を増やそうとしてるだけで検出した角速度あたりのステアリング移動量を考えると感度が上げれているとは言い難いように思う。
もし効果ありとされている先輩方いらっしゃったらすみません。初心者の戯言として許してください。それとも別の意味があるのかな。
そもそもなんでシャケるんだろ。
素人ながらに自分の知識、経験の範囲で考えてみる。
比較的グリップのある路面やトレイルがついてたりの外力でステアリングが戻されるようなセットの時にシャケるような気がする。イルカサーキットさんのような低グリップ路面では出にくくても同じセットで比較的グリップする別サーキットさんではシャケることがしばしば。トレイルを無くす方向に振るとマシになったり…
トーインやトレイルがついてることで外力によってステアリングが戻されやすいセッティングになってると、外力でステアリングが戻される→それに伴い角速度が発生、感度が高いとジャイロが検出、微カウンターをあてる→再びそれを外力が戻そうとする、あるいは逆方向の角速度が発生してジャイロが検出、今度は逆の微カウンターを…の繰り返しでシャケシャケシャケ〜ってなるのかな。
また、ゴムシートに乗せた時のシャケはグリップするから戻りにくいのをサーボの保持力で戻そうとしてその動きの時に角速度発生、感度が良ければ検出して微カウンターをあてる→それによって逆方向の角速度発生、逆方向に微カウンターを…といった具合なのかな。
それ以外にも気付いていない原因があるようにも思うけど今のところ思いつくのってこんな感じかなぁ。
保持力をおとしたり、ジャイロからくる小さいステアリング指令はキャンセルしたり、サーボの動き出し、止まり方を緩やかしたりするとおさまったりして。
これってストレッチャーやデッドバンド、ダンパーやソフトスタートの設定でなんとかなるんじゃないだろうか。
とまぁ、色々理屈をこねながらプログラマブルなサーボに変えて、状況に応じて変更できるようにしておくのが良いんじゃないのかしらと思ってたら、先輩達はどうもプログラマブルなサーボでシャケ獲りをやっている模様。
ほほうさすが先輩方。
これはプログラマブルなサーボの購入しかないやろ（笑）
てか、ただ買いたいだけやろ。
とはいえ高級サーボは無理なので安いプログラマブルなサーボが今すぐ欲しい！今試したい！ということでプライムな男爵先輩に頼んでネットにて注文。店長ごめーん。
で本日、粗品なパッケージ化されたプログラマブルなサーボを男爵先輩から受け取りました。
男爵先輩あざす〜！
男爵先輩、さすがパッケージ屋さん。
粗品にもきっちり封がしてある。
ワザワザネタのためにきっちりパッケージング（笑）
フタバさんの比較的安価なプログラマブルなサーボ。
