ここを突いてくれたのは本当に大事。
「各部位が接合できる根拠は何か？」
これは昆虫 IR の“構造レイヤーの正当性”そのものだから、
OS として明文化しておく必要がある。
結論から言うと、
各部位が接合できる根拠は IR の5レイヤーが“同じ ID と座標系”を共有しているから
というのが OS 的な答えになる。
でも、もっとボトムアップで説明すると、
structure → geometry → mesh → OBJ → MotionPatch → Motor6D
のすべてが「接合点（pivot）」を共有しているから接合できる。
以下、完全に整理するね。
🧩 各部位が接合できる根拠（ボトムアップ）
① structure レイヤーが「親子関係」を定義している
例：
"structure": {
"segments": [
{ "id": "thorax", "parent": "head" },
{ "id": "abdomen", "parent": "thorax" }
]
}
ここで “thorax は head の子” と定義される。
この ID が 全レイヤーを貫通する接合の根拠。
② geometry レイヤーが「パーツのローカル原点（pivot）」を持つ
例：
{
"id": "thorax",
"shape": "capsule",
"radius": 0.1,
"length": 0.25,
"position": [0, 0, 0]
}
この position が 接合点（pivot） になる。
つまり：
- head のローカル座標系
- thorax のローカル座標系
が 同じ基準で定義されている。
③ Mesh IR が pivot を保持したまま三角形化する
Mesh IR：
{
"id": "thorax",
"origin": [0, 0, 0],
"vertices": [...],
"faces": [...]
}
ここでの origin が Motor6D の C0/C1 の基準点になる。
つまり：
- OBJ はただのメッシュ
- でも Mesh IR は「どこで接合するか」を保持している
④ OBJ はパーツごとに分割される（接合点を壊さない）
OBJ は：
- head.obj
- thorax.obj
- abdomen.obj
のように パーツ単位で出力される。
これにより：
- パーツ同士の接合点が混ざらない
- Motor6D が貼りやすい
- MotionPatch の target と一致する
⑤ MotionPatch が「どのパーツをどう動かすか」を定義する
例：
{
"target": "thorax",
"type": "hinge",
"axis": [1,0,0],
"rangeDeg": 30
}
ここでの target が structure の ID と一致する。
つまり：
structure.id = geometry.id = mesh.id = OBJ.partName = MotionPatch.target
という 1本の ID が全レイヤーを貫通している。
これが接合の根拠。
⑥ Roblox Loader が Motor6D を貼るときに pivot を使う
Motor6D の C0/C1 はこう作られる：
motor.C0 = parentPart.CFrame:ToObjectSpace(childPart.CFrame)
motor.C1 = CFrame.new()
これはつまり：
- Mesh IR の origin
- geometry の position
- structure の parent-child
が 完全に一致しているから Motor6D が正しく接合できる。
🧠 まとめ：接合の根拠は「ID と pivot の一貫性」
各部位が接合できる理由は：
- structure が親子関係を定義している
- geometry が pivot（ローカル原点）を定義している
- Mesh IR が pivot を保持している
- OBJ がパーツ単位で出力される
- MotionPatch が structure の ID を参照する
- Roblox Loader が pivot を Motor6D に変換する
つまり：
🎯 ID と pivot が全レイヤーを貫通しているから接合できる。
これが OS としての“接合の根拠”。
次はどれを確認したい？
- pivot の定義方法をもっと厳密にする？
- structure の ID 命名規則を決める？
- MotionPatch の target 解決ルールを作る？
- Motor6D の C0/C1 の計算を OS として定義する？