毎週月曜日それは

ジャンプの発売日でも西遊記の放送日でもなく

工学実験の日である.

今は倒立振子を立てらすことに全力を注いでいる…

そしてこの間の16日

1ヶ月以上にわたって準備してきた成果を試すときがやってきた

目標10秒以上立てらせること

たかが10秒となめてかかる

一回目

0.?秒(計測不可)

二回目

0.?秒(計測不可)

恐ろしき10秒の壁…

雰囲気は出てたしあと一息なんだがなあ

でも何度やっても結果は変わらず

しまいにはなにも変化して無いのに

錯乱して3秒くらい立ったと騒ぎだす…

そして最終結果

約1秒…

酷すぎる…

丸一日の努力が1秒…

やってらんねえ

ちなみにこの実験では重み行列なるものを用いて

フィードバックゲインを変化させるのだけど

この手順でゲインをいくら変化させても振子は立たないから

ぶちギレしてこの手順を無視して

勘と勘と雰囲気で

てきと~~~にゲインを入れてやったら

なんと立った!!

しかもずっと…

Oh my God !!!!

でもこの結果は使っちゃダメなんだって…

この実験で一つ分かったことは

難し~い運動方程式を解いて

意味不明な制御理論を駆使して制御しようとしても

結局最後のつめは自分の勘と経験らしい…

理不尽だ…