岡城は、竹田市街地の東側標高３２５ｍの天神山に築かれた山城である。
築城伝説は、古くは１１８５年に緒方三郎惟栄が源義経を迎えるために築いたのが最初と云われ、その後１３３４年から志賀貞朝が拡大したと云われている。
現在残る城跡は、１５９４年に中川秀成が入ってからだと云われている。
本丸、二の丸、三の丸、西の丸がおかれ、本丸には天守の代用として御三階櫓があったが、明治になって建物すべては解体されて、競売にかけられた。
この竹田で少年時代を過ごした作曲家滝廉太郎の「荒城の月」は、荒廃した岡城をイメージしたものだそうだ。