小田原城は１５世紀中頃に大森氏が築いたとされていて、その後北条早雲が入城して城としての存在がはっきりした。
上杉謙信や武田信玄の侵攻も退け、豊臣秀吉の小田原攻めに備えるために全周９ｋｍの大規模な総構が構築された。
元禄１８年（１７０３年）の大地震で倒壊・焼失してしまうが、宝永３年（１７０６年）に天守閣は再建された。
しかし明治３年（１８７０年）に廃城となって解体され、現在の天守閣は昭和３５年（１９６０年）に再建された鉄筋コンクリートの造りである。
内部は甲冑・刀剣・絵図などが展示されている。
最上層から外が見渡せるが、変わらぬ曇天のため景色は良くなかった。