【ＲＥＸ-Ｊ】カメラ機能確認実験

ＲＥＸ－Ｊの発展実験が着々と進んでいますよ～！！！

ＲＥＸ－Ｊというのは宇宙飛行士を支援するためのロボットで国際宇宙ステーションのきぼう実験棟での実験でエクストラサクセスレベルの実験を終え現在は発展実験（追加実験）を行っているのです。

くわしくはこの動画で。

そしてその発展実験のレポートはこちら。

REX-J実験レポート:

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2013年4月23日更新
[実験ID9a　カメラ機能確認実験]
4月23日、REX-J発展実験「カメラ機能確認実験」を開始しました。本実験は、東京理科大学　木村研究室から提案された実験であり、 REX-Jに搭載されているカメラの機能評価を行います。
本日の実験では、カメラパラメータ自動設定におけるカメラパラメータアルゴリズムを検証するために、日照・日陰中の光学環境条件が変化した際の、カメラパラメータ値のデータを取得しました。また、対象物の3D構成技術の検証として、キャリブレーション用ハンドレールについて、カメラ位置を少しずつずらしながらの撮像を行いました。

写真はカメラ２（CAM2)から見たキャリブレーション用ハンドレールです。

引用ここまで-----------

REX-J実験レポート:

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2013年4月24日更新
[実験ID9a　カメラ機能確認実験続き]
4月24日、昨日に引き続き「カメラ機能確認実験」を実施しました。本日の実験では、フックが取り付いているハンドレールの撮像を行いました。また、カメラパラメータ設定を自動設定から手動設定に切り替え、パラメータを変えながら日照・日陰中の光学環境条件が変化した際のカメラパラメータ値のデータ取得、及び画像の確認を行いました。

写真はカメラ２（CAM2)の画像です。フックがしっかりとハンドレールを把持している様子がわかります。

引用ここまで-----------

REX-J実験レポート:

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2013年4月25日更新
[実験ID9a　カメラ機能確認実験続き]
4月25日、カメラ画像解析によるロボットの運動計測（位置・速度計測）技術の検証を行うため、様々な光学条件のもとで、ハンド開閉動作やSRA伸展動作などの画像データを取得しました。また、光学条件が最も厳しい逆光時でのカメラパラメータデータを取得しました。
以上で、東京理科大提案のカメラ機能確認実験は終了となりました。次回は、5/8～10の運用期間においてテザー移動実験、フックの脱着実験などの実験を実施する予定です。

写真はハンドが開いているところをカメラ４（CAM4）で撮像したものです。

引用ここまで-----------

リンク先には写真もあるので是非見てみてくださいな。
そして引用の中にもあるけど次回は５月８日～１０日との事。

テザー移動実験、フックの脱着実験との事でどんな実験なのかワクワク。

日本の宇宙探検/JAXA 宇宙航空研究開発機構