自分の心に描く夢の実現に向かって努力する時、ふだんなら思いもよらぬ、成功が得られる
－ ヘンリー デビッド ソロー
ハーバード大学 卒業後、家業の鉛筆 製造業、教師 、測量 の仕事などにも従事したが、生涯を通じて定職につかず、やがて学生時代に熟読した『自然』の著者で超絶主義 者のラルフ・ワルド・エマーソン らと親交を結んだ。
自費出版した処女作『コンコード川とメリマック川の一週間』（1849年 ）は、若くしてこの世を去った兄とのボート旅行をまとめた随想で、当時の社会には全く受け入れられなかった。
ウォールデン池 畔の森の中に丸太小屋 を建て、自給自足 の生活を2年2ヶ月間送る。代表作『ウォールデン-森の生活』（1854年 ）は、その記録をまとめたものであり、その思想は後の時代の詩人や作家に大きな影響を与えた。
1855年 頃から体調を崩し、その後も野外での活動を継続したが、1861年 12月頃から体調が悪化し、1862年 5月6日、結核 の為コンコードで44歳で死去した。
コンコードのスリーピー・ホロー墓地に一家と共に埋葬されている。
自身の没後に『メイン の森』（1864年 ）や『コッド岬』（1865年 ）などの旅行記や、自然誌エッセー、日記、書簡集等、数多くの作品が出版されている。ソローの作品は、人間と自然との関係をテーマにしたものが多く、自然文学、今で言うネイチャーライティング の系譜に位置づけられる。
多くの著作に現在の生態学 に通じる考え方が表明されており、アメリカにおける環境保護運動の先駆者としての評価も確立している。日本においてもアウトドア 愛好家などに信奉者が多い。
ソローは奴隷 制度とメキシコ戦争 に抗議するため、人頭税 の支払いを拒否して投獄されたことがあり、その様子は「市民的不服従 」としてマハトマ・ガンディー のインド 独立運動やキング牧師 の市民権運動などに思想的影響を与えた。
また、現代アメリカにおいて一部の保守主義者の間ではティーパーティー運動 の思想的な先駆者であると見做され、良心的納税拒否の点から信奉する者もおり、多くの名言を残した。
日本では、代表作『ウォールデン―森の生活』は、明治44年（1911年）に水島耕一郎によって翻訳出版され、21世紀の現在に至るまで多くの訳書があり、代表的な翻訳は十数冊（抜粋訳等を含めると約30冊）ある。原書のペーパーバック版も容易に購入できる。