魔道王ミノスは、元々は人間界の優秀な魔術師だった。彼は天界の神秘に憧れ、神々の力を手に入れるために天界への扉を開く魔術的な儀式を行った。しかし、彼の儀式は失敗し、彼は魔界へと引きずり込まれる。
そこで彼は魔神ゾールの声を聞く。
ゾールはミノスの心に直接「魔界の軍勢を率いて人間界と神々の楽園を征服する」という声とビジョンを送り、ゾールに魅了されたミノスは魔界の一員となった。
彼はゾールのために魔界の兵器を開発した。その中でも最も優秀だったのが、牛頭人身の怪物ミノタウロスだった。
それは魔界の肉食牛と人間の女性を強制的に交配させて生み出したおぞましい生命体で、強大な力と凶暴な性格を備え、魔界の軍勢の最前線で多くの犠牲者を出し、人間たちの恐怖と憎悪を買うことになった。
しかし、アルクロスの子孫である英雄アリオンは、ミノスを倒すことに成功する。
一部のミノタウロスは人間界に取り残されたものの、人間の屈強で幸運な冒険者たちによって数を減らしつつある。