まず、前提として以下のパッケージをインストールします

npm install -g node-inspector
npm install socket.io


①node-inspector を実行します。

>node-inspector

実行後、以下のようなログが流れます。
info - socket.io started
visit http://0.0.0.0:8080/debug?port=5858 to start debugging

※この際、8080を別のプロセスでつかんでいるとダメなので、私の場合
tomcatがつかんでいたので、別ポートへ変更しました。

②別ターミナルから、--debugオプションをつけて、起動します
例)
>node-dev --debug server.js

実行後、以下のようなログが出力されます。
debugger listening on port 5858

③本来表示したいnodeをブラウザからアクセスする。

④別ブラウザからデバック用として、http://0.0.0.0:8080/debug?port=5858 でアクセスする
 jsでプラウザからアクセスする場合と同様の方法でデバックできます。

coffeescriptがjsに変換されてしまうので、デバックはできても、
頭の中で、javascript→coffeescriptに変換しなければならないのが面倒ですね。
仕方ないけど。。