4足回転ロボットを動かしてみた。
二足歩行ロボットを実現するための第一歩。
４つの足が回転し足のように動いて前進していくロボット。
二足歩行は左右のバランスもあるから難しいので、まずは2次元での動きに特化したロボットを作ってみた。
何故4足なのか？
後ろ足を前に動かすのは大変、そこであらかじめ前に準備している足があればいいよね。
何故この上下左右対称型なのか？
ここがこのロボットの特別なところ。
重心の制御って難しいんです。
足って重たいので動くだけで重心が大きく動いてしまいます。
そこで考えたのがこの形。
重心が同じ位置にあるから制御しやすいんです。
二足歩行に関与している足の反対側に同じ動きをする足があったら重心変わらないよね。
つまり浮いている足は重心を動かさないため。
先ほどの前足の準備という利点と重心位置が変わらないという利点をうまく利用して制御したロボットです。