iOS Developer Programへの登録はこちらのサイトを参考にさせていただきました。
えんたつの記録 iOS Developer Programへの登録方法

自分は住所に間違いがあり、認証ができませんでしたが、
iOS Dev CenterのiOS Provisioning PortalのEdit Profileから住所を修正し、
修正した事を伝えたところ認証されました。

iPhone SDKのインストールはこちらのサイトを参考にさせていただきました。
iPhone SDK簡単インストール講座 その1

iOS Dev Centerから新しいXCODEをダウンロードし、インストールしたのですが、
その前から入っていたXCODEが邪魔をしているのか、
作っていたアプリのビルドがエラーになっていまいました。
その為、一度XCODEをアンインストールして、再度XCODEをインストールしました。
XCODEのアンインストールコマンドは、ユーティリティーにあるターミナルを立ち上げ、
下記のコマンドで行いました。

$ sudo /Developer/Library/uninstall-devtools --mode=all

※XCODE 3.2.4 and iOS SDK4.1の時点でのコマンドです。
バージョンによってコマンド変わるかもしれません。