足の自由が欲しいなら、足のことを考えてはいけません。
足は動かすものではなく、動かされるものだからです。
立っているだけでも、爪先側に重みがくるのか、踵側に重みがくるのか、という違いが各人にあります。
それは、姿勢（腰、背骨、頭、腕の位置）によるものです。
足は、受け身になっている
上手くいかないときに「足が出ない」「足が動かない」と言っている人は多い。
両腕や頭の位置が悪いから、「動かしにくい足になった」ということに気づいてください。
受け身であるはずの足を、意識して動かしてもダメです。
（健常者なら）歩くときに「右足を出して、次に左足を、、」などと考えることはないでしょ？
歩き出すとき、身体のバランスが崩れるから、片足は出てしまうのです。
身体のバランスが崩れるのは、重力がやっているし、
バランスを崩して、ぶっ倒れてしまわないように、反射で足は前に出される。
何度も書いていますが、身体の変化は、全体で一つです。
足さばきが上手いとは、姿勢の変化が上手いということです。
過去記事「バックハンドストローク １」では、椅子を使って身体のターンを説明しています。
その記事を読んで、「腕よりも先に、足を動かせば良いのか」と思った人は、理解できていません。
過去記事を古いものから、再読してください。