DJI Matrice 600＋D-RTK
DJI Matrice600にD-RTKと搭載すると
①正確な測位
動的差分相対測位技術を使って、垂直・水平方向に１センチメートル単位の正確な測位が可能になります。
②正確な高度計算
無人航空機で広く使用されている気圧計は、離陸時、制動時、または長時間飛行の後など気流の変動に直面した場合、高度の計算に不一致が生じる事があります。D-RTKの正確な高度計算により、バラつきは１センチメートル単位にまで低減され、事実上変動がなくなりプロが信頼できるデータを得る事ができます。
③精密な機種方位
２本のアンテナを使う事で、単体のコンパスセンサーを用いるよりもはるかに正確な機種方位の基準が得られます。コンパスに依存しないため、システムは金属の構造物や高圧電線により生じる磁気干渉にも耐性があり、他の機体では機能しない環境下でも正確に飛行できます。
納品前のDJI Matrice600+D-RTKをテストしました
D-RTKにはエアーシステムと呼ばれる機体側に設置する２本のアンテナ＋RTKモジュールと地上に設置するグランドシステム（いわゆる固定局）と呼ばれる１本のアンテナ＋RTKモジュールに別れています。
▽グランドシステム
電源には、Matrice600やInspire1などのインテリジェントバッテリや汎用のリポバッテリも使用できます。
カメラ用の三脚などを用いてシステムが水平になるように設置し、電源を投入します。
グランドシステムは、飛行や撮影の邪魔にならず、かつ機体との間に障害物などがない出来るだけ見通しの良い場所に設置して、電源投入後はむやみに動かさないようにします。
RTKモジュールのステータスランプがグリーンの点灯に変わるまで待ちます…
注）グリーンの点灯に変わるまでは機体の電源を入れない事！
グランドシステムのインジケータがグリーンの点灯に変わったら、機体の電源を入れます。
こちらもD-RTKモジュールのインジケータがグリーンの点灯に変わるまで待ちます…
この時システムは衛星信号を受信後、グランドシステムとエアーシステム間での相対位置を算出しています。
D-RTKのDifference Tec機能は、各システム間の絶対測位と相対測位を三角測量し、最終的には絶対精度は２cm、各システム間の相対精度は何とミリ精度を実現するそうです…
エアーシステムのD-RTKモジュールのインジケータがグリーンの点灯に変わったら準備完了です！
D-RTKの準備が完了するとA3フライトコントローラのフライトステータスLED（機体お尻のLEDランプ）が通常のグリーンのゆっくり点滅から、グリーンとブルーの交互点滅に変わります
アームに追加されている白い線は、エアーシステムとグランドシステム間の通信用アンテナです。
そしてDJI GOアプリの衛星信号強度アイコン横にRの文字が…
あとは普通に飛行させるだけです。
注）単体のコンパスセンサーは使用しないとありますが、D-RTKはGPSシステムと比較して環境条件の影響を受け易いため、D-RTK（特にグランドシステム）は障害物ならびに干渉の無いオープンな環境で使用する事と、条件が適していない場合は、通常のGPSモードに自動的に切り替わるため、飛行前のコンパスキャリブレーションは必ず実施して下さい。
注）D-RTKにはグランドシステムの位置変更による事故を防ぐ機能は有しているようですが、飛行中はむやみにグランドシステムを移動しないように注意して下さい。
DJI GS Proを使った自律飛行も問題なく動作します。
自律飛行終了後のRTH（リターンホーム/自動帰還）精度がこれです…Hの中心から離陸しました。
ムムム…確かにミリ単位？おそるべし…
D-RTKを追加するにはDatalink Proとセットで￥５７２，０００－と決して安くはないですが、D-RTKを使用する事でこの測位精度と高度計算、そして何より金属構造物や高圧電線からの磁気干渉に対する耐性が得られる（リスクが少しでも減る）のであれば、重機やダンプが動き回る大規模建設現場や大型クレーンの近くを飛行しなければならないマンション建設現場などはもちろんの事、加えて市街地や山間部の場合でも高高度・長距離飛行の際には必要なシステムではないかと思います。
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