イギ リスがポーランドに侵攻したナチスドイツを非難して、宣戦を布告した。再び戦争が始まるという不安な時代。
ロンドンに住む人々は子供たちを田舎に疎開させ始めた。デヴォン州に祖母が住む１２才のロバートと９才のルーシー兄弟も祖母のもとに行くことになる。父親は空軍のパイロット、母は看護婦のため、一家が飼っていた３びきのペットは、母の昔の同僚のもとに預けられることになる。ジャックラッセル犬のバスター、牧羊犬ボーダーコリーズのローズ、そして、猫のタイガー。
３びきを預かった家の主人は動物が好きではなかった。妻が留守の間に、３匹を始末しようと、近所の施設に連れていくが、危険を察知した３匹は逃げ出す。ロバートたちの家に戻ってはみたが、誰もいないし、中にも入れない。
意を決した３匹は、ロバートたちがいるデヴォン州目指して、考えられないほど無謀な旅に旅立つ。
ローズはもともと、デヴォン州にある祖父母にかわれていたために、本能的にどちらへ向かえばいいのか知っていた。ローズが先導して、３匹は危険と冒険の旅にたつ。
戦時下のロンドンの暮らし、疎開先での子供たちの悲惨な様子、さらに、ロンドンでのペットたちの過酷な運命などを描きながら、三匹の旅が描かれる。
最後には無事に３匹が飼い主に再会できたこと、遭難した父親が無事に帰還できたことと、ハッピーエンドに終わっていることで、心が癒される。