こんにちは。私です
気づけば新年度ですねぇ～
新年度といえば健康診断、私は体重が3kg増、右目視力が0.3下っちゃいました,,,
しかしいいこともあってですね、なんと身長が5㍉増えました ﾔｯﾀﾈ
艦橋が変わってしまった方もいらっしゃるかもしれませんが、頑張っていきましょう！
さて、今回ですが
自律制御型モデルロケット・改を改良してみる
ということで、
以前も作った自律制御型モデルロケット改、コレを更に改良してやろうぜというものになります。
改を打ち上げてからほぼ1年、当初は
「コレはミサイルだ！危ないんだぞ！！」
っていつか怒られるだろうと思っていたもんですが、
実は最近とある学校さんが制御方法こそ異なりますが、似たものを作られていたので
ようやく胸を張って(?)作れますね
とは言え、もし参考にされる場合は自己責任でよろすすおねがいします_(._.)_
また今回のブログですが、簡単にまとめたつもりでいます。
設計図やプログラム等のデータにつきましては後日またまとめた物を出したいと思いますので、
何卒そちらの方もよろしくおねがいします
それでは是非お付き合いください
掲載内容
- これまでの自律制御型モデロケ
- 今回の三二型について
- 改良点について
- 飛行結果について
- 原因
- 改善すべき点
- 終わりに
- 参考文献等
これまでの自律制御型モデルロケット
先にも書かせていただきましたが、今回で3機目になります。
初代の子がコチラ
そんで二代目がコチラ
モデルロケットを打ち上げる時に皆さん風を気にされると思います。
大会なんかだと高度競技だったらコッチ、滞空競技であればコッチに向けて、みたいな感じにやると思うんですが、
ボタンを押す瞬間にも同程度の風が、同じ向きに吹いていたことなんて滅多に無くないですか！？
風を読むってめっちゃ面倒ですよね(あくまで私の意見です)
もちろんつくばの大会なんかだと直前に調整してもいいことになってますが、
結局いたちごっこに思えてしまいますし,,,monmon
,,,そこで、モデルロケットに動翼＆センサ＆マイコンを搭載して
常に機種が垂直方向へ向くよう二制御した機体を作ってみようぜ！
というのがこのテーマになります。
自律制御型モデルロケット三二型について
諸元はこんな感じになります
今回はWikipedia風に書いてみました
全部まとめられるので便利ですね
コチラが設計ですね、データ本体は次回
今回の改良点
今回は3機目、かつとある授業の一環でやらせていただきたということもありまして従来よりもちょっとチャレンジ要素が多めになっております
簡単にまとめると、
機体面では
- 操舵装置の軽量化による高高度化！初の100m超えに
- バラしやすくして整備性爆上がり！
- フィンを後退翼にして安定性確保！
- 動翼を軸ごと交換可能に！！
- より軽量のバッテリーを採用！重量を半分に(電源のみ)
- 配線はコネクタ採用によってより便利に！
- マイコンを変え処理速度を向上！
- 非常停止コードを二重に！
- 自作関数を活用しより簡素に扱える様に！！
- ログ機能追加によって数字として結果を確認できる！！！
- ログはwifiでスマホから確認！！！！
飛行結果について
先日、バレンタインデーにこの機体を打ち上げてまいりました
こんなこと人生であとにも先にも無いでしょう
さて、飛行結果ですが今回
見事に失敗いたしました(´；ω；｀)
※今回諸事情につき資料画像が少ないです_(._.)_
本来は多少うねうねしながらも真上に打ち上がってほしいところでしたが、
大きく放物線を描くような形で飛翔、最終的に木に引っかかってしまいました(-_-;)
成功の定義が難しいのをいいことに今まではその時の感覚で判断していましたが、
今回に関してははっきり失敗と言わざるを得ないですね,,,
原因について
こうなってしまった原因について
まとめるとこんなかんじですかね
- マイコンの動作が不安定なまま打ち上げをしてしまった→動作不良につき飛行ログも確認出来ず
- 考えられる要因
- 操舵装置に十分な物理的余裕がなかった（小型化の弊害）
- 電源の出力が十分でなかった(小型化の弊害)
- 考えられる要因
- 動翼制御のためのワイヤーが適切でなかった
一項目目、圧倒的にこれが悪いですね
本来なら気付いた時点で中止すべきなのですが、ちょっと場所の都合もありまして,,,
まぁただの言いわけですね(-_-;)
ワイヤーについては
前回使用したものよりもだいぶフニャフニャだったんですよねェ
ただ現地で片張りから両張りに出来れば良かったのですが、生憎持っていかなかったという
これも反省点ですね
直接関係はないが改善すべき点
今回時間的な制約もあったため、何かと手を抜いてしまった所があったり,,,
- スイッチはつけよう。ピン方式は普通に辛い
- 後退翼はやめよう。エンジン取付時やっぱり面倒、折れたら元も子もない
- ワイヤでの動翼制御をやめよう。整備性よりも確実な動作を心がけたい
終わりに
先ほど木に引っ掛けちゃったと書きましたが、
こんな感じでまぁ～～～取れない高さ。
「支援課にバレたらマズイぞ,,, 『もうグラウンドお貸しできません』なんて言われたらどうしよう」
なんて絶望していたらなんと救世主が！
作業着を着られたいかにも"ベテランです"というかんじのお方が
「何、引っ掛けちゃったの
あぁ～そう、
今向こうに高所作業車あっからさ、取ってやるよ」
ありがとうございます! : (_;´д`;) :_
と言った感じで大事にならずに、回収していただけました
手伝いに来てくれた顔の広い友人がいなければ今も引っかかったまま、今後の活動にも影響してしまったかもしれませんね,,,
より一層、人との縁を大切に生きていきます
最後にはなりましたが、今回は大学様のご助力により機体の制作&打ち上げが実行できました。
関係者の皆様にはこの場をお借りしてお礼申し上げます。
誠にありがとうございました_(._.)_ 今後もお世話になります
参考文献等