それではぁ前回の内容をこちらで深堀していきたいと思います。
前回はこちらから
掲載内容
- ファイル共有
- ユニット化各部詳細について
- プログラムについて
- ハードウェアについて
ファイル共有
ひとまずファイルを共有させていただきます。
中身は設計データ（orkファイル）とプログラム（inoファイル）になっています。
多分ダウンロードできる,,,はず
不都合ありましたらご連絡くださいませ
ユニット化各部詳細について
簡単にご紹介。
イジェクションの衝撃で分かれる上下を濃い青枠部、上ボディ・下ボディとしました。
通常のモデロケであればこれ以上分かれることは少ないと思いますが操舵装置の整備点検・ダメコンの都合上、上ボディをさらに二つに分けます。
上ボディはセンサ・操舵区画とコンピューター・電源・配線区画、下ボディはそのままパラシュート・エンジン区画とし、三つのボディを繋げる形にします。
さらに初代の改善点を受け、部品ごとにさらにユニット化。センサ・操舵区画はジャイロセンサモジュール、サーボモーターモジュールとして取り外せます。
ハードウェアについて
マイコンはArduino nanoを使用。ド定番ですね
電源は9V角電池、本来はもっと軽いリポバッテリーの使用をするべきなのですが私自身扱いなれていない、それどころか使ったことすらないので今回は使用を控えました。
センサはMPU6050。こちらも定番のジャイロセンサといったところでしょうか
,,,というか変わったのはモーターの個数くらいですかね。
他はすべて前回(こちら)と一緒です。商品リンクもAmazonですがまだ生きていますのでそちらよりどうぞ
ちなみに外観はこんな感じですね。
ブレッドボードも最低限にぶった切りなるべく軽量&簡素化しています。
プログラムについて
開発環境はArduinoIDE。いろいろ変わってしまったver2.1.1です。
今回はユニット化の影響により固定するたびにモーターの角度がずれてしまう可能性があるためプログラム内に修正係数を入力できるようにしました。
又、初代よりも設計上の最高高度を上げたため安全策として仰角にして30度以下に傾いたときに自動的にシステムを止める文を設けました。
念のため、ね。
普段フローチャートなんて書かずに直接打ち込みながら考えるタイプなので後付けですが、一応ここに置いておきます。
超適当です。自分の中で「yesは下!!」という印象があったのでこうしましたが、なんか,,,気持ち悪いですね
詳しくは先ほどのファイル内にありますプログラム本文よりどぞ
破損状況について
回収後の様子は前回触れた通りこんな感じ
パラシュート不展開の状態で落着したためテープで固定した接合部は一部めり込んでいたりしましたがその他は想定内っぽい。
まずは下ボディ、エンジン・パラシュート区画から
こちらも損害軽微。最も心配だったピストン、ショックコードも無事でした。
唯一フィンのみ落着の衝撃によるものと思われるヒビが入っていましたがこれくらいどうってことないですね
こちらは今すぐにでも再利用できそうです。
さて、問題は上ボディ。こちらは中破といったところでしょうか。
コンピューター（以下マイコン）は回収時、私が近づいた途端に再起動していました。
軌道から言って飛翔中にプログラムがリセットされた可能性は低いですが、かといって安全装置が働いたのちにリセットがかかるとも考えにくいです。
特にArduinoで重めのプログラムを書かれた経験のある方ならあるあるとは思いますが、あの子ら結構気分屋さんなんですよねェ
とはいえコンピューター・電源・配線区画はそのくらいで他は問題なさそう。
目で見て破損していたのは操舵モジュールの方です。
機体下部につくピッチモジュールのみ大きく壊れていました。
わかりにくいっすよね、左のヨーモジュールと比べてみるとこんな感じ。
右の方は底が抜けてしまっているんですよね
どうしてこうなってしまったのか、
ピッチモジュールは下部につくため一応手前側から奥に向かってバックファイアの力がかかります。
「気密が十分でなく、実は衝撃の一部が上ボディ内部に漏れてしまってその影響を受けた。」
ということも考えられますが、その場合マイコンも大きくダメージを受けているはずなのでそうも考えにくい,,,
何でですかねー
でもまぁ今回はダメコンに重きを置いてますので、こちらの部品もトイレットペーパーの芯と厚紙、モーターさえあればすぐ製作できますので<(‘^’)> ｴｯﾍﾝ!
被害状況に関してはこんなところですかね。
以上！！
こんなところまで観ていただいて感謝です！