こんにちは。き〜び〜です。
昨日移動してきて。てか。移動してきたので。今日は当たり前ですが、埼玉のお仕事ですよ。
通勤途中の山田うどんさんに寄り道して。朝ご飯を頂きますよ。ここの山田うどんさん。週末だけ開店時間が早いので、土日のお仕事の時だけ、朝ご飯頂けるんですよねぇ〜〜。
このメニューから選んだのは。こちらです。
ミニ納豆オクラ丼定食。の。お蕎麦1玉に変更ですよ。お蕎麦も七味で赤く染めるのが、き〜び〜流ですね。
ごちそうさまでした。ら。工場へ向かいましょう。ちょっと早く到着したので、駐車場で一休み。ビッグコミックを読んで時間つぶしをしてました。よ。
今回のお仕事。は。以前納入した設備で。ワークの取りミスが必ず3回目で発生するとのお話し・・・
よくよく伺うと、全体の流れのなかで1回目の作業で発生しているので、毎回同じタイミング同じ場所での異常ですね。っと話す物の、担当の方となかなかお話しが通じず、とにかく現場で確認させてください。っとお願いするも、生産調整があるのですぐには対応出来きません・・・っと。1ヶ月近く先送りになってたお仕事ですよ。
てか、毎回起きるなら、生産調整もへったくれも無いはずなのになぁ〜〜？？っと。ハテナだらけで放置されてた作業でしたね。
この会社さんに収めた設備。意味が解らないセンサーの誤動作とか・・・納入後に何度もトラブル対応に追われています・・・・。前回はセンサー誤動作対策で、ロボット自身でセンサーが誤動作した。っと判断したら、センサーをお掃除するプログラムを組み込みました。ね。
そしたらね。それまで納入後半年以上悩まされてきた、センサーの誤動作が・・・・発生しなくなったという・・・・不思議な状態・・・
せっかく追加した回路が、この二ヶ月ちょっとで1回しか働いた実績が無いと・・・
で、今回の動作不良・・・新たな問題発生ですね・・・・
入場して、何はともあれ動作確認。症状を確認させてくださいと。お願いして動作確認を行ってみましたが・・・・
正常に動作しますねぇ〜〜〜。こういうときに限って症状が出ないのも。現場あるある。ですね。
悩んでいても仕方が無いので、とりあえず取り出し位置の芯出し。教示位置の修正はやっておこうと、ティーチング調整を開始しましたよ。
って、教示位置がずれてしまう固定方法。問題点も残ってる。のは。確かですね。
X方向0.3mm Y方向1mm前後の芯ブレがありましたが、動作に支障があるほどでは無い・・・ 程度。まあ。位置修正した上で、位置ズレがあったので、仮置き台の固定方法。見直して貰えると嬉しいです。っと。設備メーカーさんには一応お願いしましたよ。
う〜ん。何が問題なのか？ っと。チャックを開閉してみると、たまぁ〜〜に。開閉動作が遅くなるときがありますねぇ〜〜。っと。これが原因ですねぇ〜〜。
この設備の加工品。とっても固い。いわゆる超合金な金属を加工しているので、切削油(水)も多少特殊な物を使用していて、結構粘度が高いそうです。
で、結果的にチャックの摺動部が切削水に侵食されて、抵抗になってるみたい・・・
結果的に想定したチャック動作時間内に、把持動作が終了せずに、空振りすることがある・・・っと言うのが理由のようですね。
原因が解れば対策するのみ。っと。言うことで、まずは把持動作のマクロプログラムの把持確認時間を0．5秒から1秒に伸ばしましたよ。
このハンド。開放端と、把持(空振り)端にセンサーが用意されています。で、把持動作時は把持ソレノイドが動作して、開放端がオフしてから指定時間経過したら、把持したものとして、次の動作に移ります。
把持動作が遅くなったことで、0．5秒では、まだ掴み切れていなかったのですね。
っと。この対策だけでは、時間が経ってくると再発は必死なので。自動運転開始時にチャックの開閉を5回。把持端、開放端のセンサーが作動するまで、5回繰り返すようにして、チャックの動作が鈍くなっても、慣らし運転でナメラカに動くように。対策ですね。
さらに、各取出し動作時に。一度チャックの開閉動作を行ってから、作業を開始するように追加対策も施しておきました。よ。
設備メーカーさんには、駆動用エアーに油を供給できる、エアー3点セットを追加できないかご相談して、そもそも動きが悪くならないような対策ができないか、お願いしておきました。よ。もちろん。人が手をついたりすると、位置ズレしてしまう可能性を秘めた、仮置き台をしっかりと床に固定して頂く様にも、お願いしておきました。よ。
それにしても。こんなにトラブルの多い設備もなかなか有りませんが、それぞれに理由が有るものですね。って。センサーの誤動作対策。根本策は打っていないのに、症状が出なくなった怪。は。残りますねぇ〜〜。
とりあえず、試運転。繰り返しても問題は無さそうなので、とりあえずは。一件落着。っと言う事ですねぇ〜〜。お疲れ様でした。
関係ないけれども・・・
指あれの季節がやってきましたね。裂けちゃった・・・ 指紋認証液亡くなっちゃいますね。タッチパッドやキ〜ボ〜ドに触れる機会が一番多い、右人差し指から始まる。指の裂け目。痛くて溜まりません・・・ とうとうこの季節になっちゃった〜〜。
そんなこんなで、埼玉のお仕事。無事にお昼前。ギリギリで終了できたので、午後は入場しなくて良くなりました。ね。ラッキ〜。
今日は高速使わなくて済みますねぇ〜〜。明日からの現場へ移動開始しますよぉ〜〜。
お仕事中は気になりませんでしたが、ドライブ始めたら、急に眠気も感じてきて・・・道の駅を見つけたら、休憩。仮眠を取ろうと頑張って移動開始して1時間ちょっとで。道の駅見つけたけれども、なんと。道の駅渋滞。で。20台以上並んでるのぉ〜〜・・・・。
並ぶの苦手というか、時間がもったいない・・・っと。考えてしまうき〜び〜は。眠気を振り切って、すぐに渋滞の列を抜けましたよ。そしたらね。渋滞の信号抜けたらすぐにP2(第二駐車場)の看板が。
ラッキ〜っと思って第二駐車場へは渋滞無しで入れた物の、前には空き待ちの車が何台か・・・こちらも満車っぽいなぁ〜〜っと。思った瞬間にき〜び〜の横に駐車していた車が出庫してくれましたねぇ〜〜。これまたラッキ〜〜。
すぐさま駐車して快眠を取ることが出来ましたねぇ〜〜〜。
運転中の仮眠。は。15〜20分っと決めてるき〜び〜ですよ。それ以上眠ると。起きられなくなってしまうんです。仮眠ジャ無くって。本気で眠りに落ちてしまうんですねぇ〜〜。
と。言うわけで。今日も。アップルウォッチに20分タイマーセット。っとお願いして寝る体制整えました。よ。とは言え、後ろの席は荷物で一杯なので、シートは1／3位しか倒せません・・ ・ まあ。居眠り運転防止用の。あくまで仮眠ですから、問題無いですね。
ふと気が付くと。隣の車が出て行きましたねぇ〜〜。たら。その車を待ってた方が、頑張って駐車を始めましたね。運転に慣れないのか？ 何度も切り返して頑張っていますよ。
き〜び〜が起き上がったのに気が付いて、き〜び〜の動向を伺っていましたが、すぐには動かないと思ったのか、また慣れない車庫入れ頑張っていましたね。
タイマーはまだ鳴っていませんが、しっかり仮眠できて。目覚めはすっきりしてますね。っと。言うわけで。お隣の駐車中に運転席。ドライビングポジションに戻して、駐車が終わったところで、しゅっぱ〜〜つ。ですね。
道の駅をでてすぐの信号待ちで、アップルウォッチが20分の経過を教えて遅れました。ね。15分くらいは眠れたみたいですねぇ〜〜。
そんなこんなが有りつつも。無事に115ｋｍ程の道のりを、3時間程で移動してこられましたね。
定宿にチェックインしたら、宿泊荷物を部屋に運び入れて、晩ごはんの買い出しに行ってきましたよ。行く先はいつものお店が閉店で見つけたあのお店、イオン系の格安スーパーですよ。定宿からは山越で１５分程度で到着できますね。
明日のあさごはんにおにぎりを購入してきましたが、同じく朝ごはんに冷凍パスタまで購入しちゃいましたねぇ〜〜。明後日の朝ごはんにしましょうね。これだけ購入してお会計は２３４３円でしたとさ。リーズナブルだよね。助かります。
こちらの材料でのばんごはん。
手羽先を敷き詰めた真ん中にお豆腐を投入したら、白菜を隙間に敷き詰めて、べこんも少々。最後にえのきをのっけたら、蓋してお風呂にゴー。ですよ。ああ。お水も少々入れときました、よ。
お風呂から上がったら先日のチーズダッカルビの元。スープの素と辛味噌を入れて、頭皮マッサージの間に再度煮込んでいきますね。ったら、手抜きのお鍋の出来上がりぃ〜〜。
金麦冬バージョンで。かんぱ〜〜〜い。
エビスでもかんぱ〜〜い。
満腹満足な晩ごはんでしたとさ。さてさて。明日に備えておやすみなさ〜〜い。
