おはようございます。
き〜び〜です。
今日は目覚まし早めにかけて。明日からまた宿暮らしになるので、採血検査行ってきましたよ。ったら・・・
病院のシャッタ〜しまってた。で。思い出す・・・木曜日は訪問診療の日。で。お休みなんですよねぇ〜〜。何だかんだ。毎回？ 木曜日に思い立ったり。祭日に思い立ったりと。無計画に病院に行くので、空振り覆いき〜び〜ですよ。
又にしましょうねぇ〜〜って。月末に健康診断控えてるから。もういいっか。なタイミングになりそうですね。
お家に帰って。朝ご飯。どうしようと思ってたら。リンゴがあると。出してくれました。
先日の。埼玉のおじさんが時期時期で送ってくれる、山形の果物。今回はリンゴが届きましたよ。一箱○○。き〜び〜一家では有り余るので。ご近所友人にお裾分け。してもまだまだ た〜くさん。食べきれるのだろうか？
ちょうど昨日。テレビで見てた。今年のリンゴは色の入りが悪いというお話し。確かにそうですね。
小ぶりな梨郷を皮ごと。頂いたけど。美味しかっったなぁ〜〜。めっちゃうま味が詰まってた。歯ごたえも堪能できました。ね。何だかんだ5切れも食べちゃった。
そういえば。自宅な生活3週間で。そろそろ70ｋｇに届きそうだった体重が。今朝67ｋｇ台に落ちていましたね。順調に戻ってますね。
で。朝ご飯本番は。こちら。
ご近所のおむすび屋さん。に行ってきましたよ。
先客にお姉さんがお一人。注文してるところでしたね。おはようございます。
リンゴで空腹自体は癒えてたので。軽めに頼んだのはこちらです。
お味噌汁。大。ナムルに。おいなりさん。プレ〜ン＆大葉生姜です。よ。も追う一つの小皿は、プレーンおいなりさんに付け合わせ忘れた。ミョウガの浅漬け。ですね。お姉さん追加で持ってきてくれました。
いただきま〜す。でまずはお味噌汁。
具だくさ〜ん。で。オクラの粘りも美味しいですねぇ〜〜。
おいなりさんに。ミョウガをのせて。
大葉のおいなりさんも。生姜の風味がおいしいなぁ〜〜。
強面のお兄さんも。入店されました。ね。お姉さんとの朝一の会話に。健やかな嬉しさと。今日一日のやる気。を。頂けますよねぇ〜〜。
ごちそうさまでした。いってきま〜す。で。また。です。
さてさて。お仕事は。昨日設置が終わったので。現地移設時の再設定。を。簡単にしようと昨夜。新しいこと試してましたが、残り時間2日しかないので。簡便に済ませましょうね。
今回は。き〜び〜は現地に行かない予定なので。レーザーセンサーの座標設定は使えません。っと。言うことで。素材の供給台2台の移設後の位置設定。ビジョンを使って再設定することにしましたよ。
移設後に。座標設定用のプログラムを実行したら。移設後の供給台をビジョンで検出して自動的に位置合せ。簡単ですね。
の初期設定をサクッと終わらせたら。実際の取出しを教示しましたよ。最初に動作確認の意味でテストしたプログラムを元に、実際の供給台様に微調整。
一つ目の木の材料。取出しのティーチングが終わったら。お昼になっちゃいましたね。思ってたよりも。手こずったなぁ〜〜。で。午後から動作確認。
積み上げられた。78枚の木の棒を。連続取出し。置くところも必要なので。サクッとパレタイズ動作を教示して。ただ積んでいくだけなら5分もあれば教示出来ますよ。元ネタがい〜っぱい詰まった。き〜び〜の基本ソフト。大抵のことは。準備整ってますね。
で。テスト運転。ちょと微調整しながらでしたが。取り出すの。問題なく最後まで取り出せましたね。
次は角パイプ。っと。思ったら・・・問題発生・・・ 想定してたカメラ距離だと。お客様希望の素材数・・・ 画角に入らないや・・・・ き〜び〜のぽかミスですね。
700mm想定の所、1000mmまで離さないと入り切りません。
まあ。元々長すぎて。木の材料を長手方向に3回撮像して合成写真で検出してるけど。こちらも横方向は合成するけど。そんなことしてたら一回の取出しに6回も撮像しなきゃならないの・・・で。
1000mm離したキャリブレーション。別に作りましょう。っと。思ったけれども・・・・
最大距離1300mmまで撮像可能なはずだけれども・・・・
誤差が大きいと。自動検出で出来る様になった簡単キャリブレーションですが、5回繰り返してもエラーになっちゃう・・・から。
困った時の閃きで。対応しておきましたよ。で。更に。1000ｍｍも離したら。上から下まで検出するには。撮像エリアが足りません・・・・ので・・・ここも閃きで対応しておきました。よ。今日はなんか？ 冴えてる気がする き〜び〜です。よ。
角パイプも。無事に取り出せる様になりましたね。こちらも取出しパレタイズして。合計25本。無事に取り出せましたね。って。実は。吸着できない材料も多々あって。それは手で省いたけれど。取出し方法。改善は必要ですね。って。吸着できないの。少しびっくりしてしまいました。
それにしても。今日は。よく働きました。ね。き〜び〜のお仕事は。3Ｄビジョンを使用して。材料の取出しが出来るまで。なのでこれで一段落です。ホッと一安心しましたよ。
が。取った材料を積み込むの。現地作業・・・が。めちゃ大変・・・ですね。お客様頭悩ませていますので。取出し位は簡単にできる様になったの。嬉しいですね。
何だかんだで今日もちょっと残業になりましたが。満足できるお仕事が出来た。今日でしたとさ。
帰ったら。インドカレ〜パ〜ティ〜だ〜〜〜。お疲れ様でした〜〜。
