こんにちは。き〜び〜です。
今日。一日。福岡のお仕事です。午後からの入場なので。暇つぶししてたら。福岡の物価の安さ。びっくりしましたねぇ〜〜。うらやまし・・・
さてと。守衛前でお客様と合流して。入場手続き済ませたら。お三方。に。ワイロの竹鶴とホタテを渡しておきました。
き〜び〜が。美味しいと思う物。どう感じるのか？試して欲しいの。おかげで購入することが出来たしねぇ〜〜。喜んで頂けましたね。
さてと。お仕事。先週調整した方は。待機位置の修正とか。速度調整とか。小修正のみでしたので。サクッと終了させて。試運転できるの。メカ改造の終わりを待ってたら。お客様・・・。
本当は。もう一件。お隣のロボットも見て欲しいと。お隣はメーカー純正のカメラでは無くって、Ｋ社製の固定カメラ2台で。ネジ締めをしているロボットです。
3カ所のボルトを締めますが、1カ所目は上手く動くけど、2、3カ所目の補正が上手くいかないと・・・・
担当の方にお話伺うと、それは・・・っと。補正が上手くいかない理由は明らかですねぇ・・ 担当の方も。理由は解ってるから・・・そうなんですよねぇ〜っと。
本当はＫ社のビジョンを調整すべきだけれども、メーカー側で調整してるので、簡単にはいじれないらしい。てか、触っちゃまずいみたい。
今の悪い条件でどうにか進める為に。三角関数時使って補正値を、補正してるらしいけど。そりゃ〜。そんな難しいことしたら。しっかり合う様に調整するの。苦労しますよねぇ〜。理屈は通るけど・・・ 頭の良い方々は。難しい方法を思いつきますよね。
そんなこんなで２〜３週間程。と言っても実働は週末のみだけどね。停滞してるらしいので。
き〜び〜。は。難し事苦手なので。ロボットの実働で。解決。１時間ください。っと。お願いして。き〜び〜のマクロセットをセットアップ。したら。き〜び〜流に。補正方法。試しに入れてみましたよ。
３０分程で準備が出来たので、実際に検出動作してみたら、確かに１カ所目は上手くいくね。それならっと。１カ所目のネジ締め位置を基準に設定して、２カ所目、３カ所目を教示してみましたよ。
確認して頂くと、ちゃんと補正掛かっていますねぇ〜〜。納得頂けた様なので、ＬＲの反対側Ｒ側にも同じ動作を追加して、 試して見て、問題があれば追加の調整をしましょうね。っと。 ２〜３カ所目は教示修正するだけで良いです。っと。ご担当の方にペンダント。お返ししましたよ。
何度も動作確認頂いて。問題ないこと。ご確認頂けたようです。
結果。出せたみたいだね。ホッと一安心です。だけど。ネジ締めの時の位置ズレが。ちょっと気になるけれど・・・。そこまで作業時間を取れないので、き〜び〜は。自分の作業に戻りましたよ。
き〜び〜側のお仕事は。自動起動と。原点復帰。テスト運転の３種類。を。仕上げる必要があるみたい。ソフト屋さんと協力して。時間が無いから。理屈を説明するのを止めて、ロボット関係のソフト。あっそこ。こうしてくださいと。具体的にお願いして修正して頂きましたよ。
なんとか間に合ったみたいだね。気がつけば２０時前。今日のお仕事。終わりの時間。ギリギリ間に合いました。よかった。よかった。
さ〜てと。今夜は。お食事。ご一緒できるのかなぁ〜〜。
ひとまず。お疲れ様でした。
