こんにちは。き〜び〜です。
埼玉なお仕事３日目になりました。
昨日動作のティーチングは一通り終了したので、今日は自動運転開始できたら嬉しな。
そんな日の。朝ご飯。は。またまた。吉野屋さんで。頂きました。
納豆ハムエッグ朝食を豚汁に変更して頂きました。５８０円の朝食でした。ごちそうさまでした。
さて。お仕事。は。朝一で。段取り替え用の爪が揃ったと言うことなので。品種毎の負荷設定を追加していきました。が。この設定に。いろいろあって時間を取られてしました。
負荷推定。と言う機能を使用して、ロボットが実際に取り付けられたハンド。と。ワークを持った状態。等。ロボットに掛かってる負荷の状態を切り替えることで、安全に。ロボットに負担をかけずに早く。仮にぶつかった場合でも。即時衝突検出が反応できる。っと。良いことずくめな機能。なんだけど。推定がうまくいかないことがあって。その時は。あの手この手で。なんとかなだめて。設定します。
わりあい小さいロボットの方が。だだこねますね。が。最終的に。なんとかなりました。
で。お昼ご飯は。今日はカカオマス。忘れませんでしたね。
午後からは、ソフトにまだ時間かかりそうだなぁ〜〜っと。思いつつも。自分のお仕事は進めておこうと、メインプログラムをぼちぼち。作り始めました。けど。作り出して良かったよ。結構条件が複雑で、頭を悩ませる場所が何カ所か？ 思いのほか時間がかかってしまったけれども。無事にたたき台が出来ました。よ。
後は。試運転しながら微調整。ですね。ちょっと一息ついて。PLCソフト。色々お願いしたので、自動運転は明日かなぁ〜？っと。考えてました。よ。
今回のソフト屋さん。２年程前に一緒にお仕事した。若い電気屋さんで。ロボットのソフトあれ以来なんです。っと。言ってましたけれども。
今回。IOの割り付け。以前から考えていた専用信号を後ろに持ってく設定で。お願いしてみたら。即答で了承頂けました。
若い分柔軟に対応してくれるところ。嬉しいですねぇ〜〜。
今回のIOの割り付け。ロボット側もPLC側も。汎用信号の番号が入出力で揃うので、IO番号の把握が楽になります。専用信号なんてそもそも対になってないから、問題ない。はず。
そんなこんなこんなで待機してたら。「そろそろ準備が来たので・・やりますか❗」っと。声がかかりましたよ。ええ〜〜。もう？ はや〜〜。っと。き〜び〜。焦ってしまいました。
とりあえず。自動運転の準備整えて。運転開始したら。無事にロボットに軌道掛かりましたね。IOの確認と。実際の動作を確認しながら試運転開始できました。ところで時間切れ。
でも。３日目にして運転開始まで。こぎ着けたの。嬉しいです。ありがとうねぇ〜〜。
さてと。ばんごはん。今日も焼き肉屋さん。前を通りがかってみたら。お休みみたいですね〜〜。っと言うわけで。クーポン使って晩ご飯。頂くことにしましたよ。
吉野屋さんの２００円引きクーポン。朝の時間帯に３００円以上のお食事で頂ける。無敵なクーポンですねぇ〜〜。
先日の朝食で頂いて、びっくりしつつ。そのお店には来られないし。っと。思っていたら。吉野屋さん全店舗で使えるキャンペーンだったんですねぇ〜〜。昨日はレシート貰わなかったので知りませんでしたが、今朝はレシート貰わなくても。クーポンがありますっと。渡して貰えました。
５０円や１００円じゃぁ。微妙だけど。本日限りでも。２００円引きは。魅力的。だよね〜〜。吉野屋さん。頑張ってますねぇ〜〜〜。
の。クーポン利用しに行ってきましたよ。
朝以外に来ることなかなか無いので、まずはメニューを確認してみたら。
唐揚げとかあるんですね。そう言ったらなんか垂れ幕は有った気がするけど、心に落ちず素通りしていますね〜。いい加減な者です。
で、今の時間。少しお時間頂きますが・・・。と。言われた上で選んだのはこちら。
塩だれ唐揚げ定食です。お味噌汁は豚汁に変更です。考えていたよりも野菜も多めでよさげですね。それでは。いっただきま〜す。
待った分。あっつ温の唐揚げに。やけどしそう。けど。サックサクで美味しいね。ごちそうさまでした。
で。うっかり。き〜び〜。発動したのは。お会計の時。な〜んも考えずに普通にお会計して、クイックペイで支払い済んだ音。で。思い出しました・・・・
クーポン。使い忘れちゃった〜〜〜。けど。９１０円の晩ご飯。満足でしたとさ。
宿に戻ったのは。まだ。明るいうちでした。今夜もちのんびり。Amazonプライムでも見て過ごしましょうかね。
ほいでは。また。です。
