こんばんは。き〜び〜です。
埼玉出張一日目。とりあえず。大きなトラブルなく。無事にバラ取りビジョンロボット。移設復旧終了しました。
午前中。問題になった点は。ロボットメーカーとビジョンメーカーの相性で。設定一つ変更したら。正常に取り出せる様になりました。
工場では同じ設定で。正常に動作したのになぁ〜〜。タイミングなのでしょうか？ そういうことがある。と。ビジョンメーカーさんにアドバイス頂いて、対応して。問題なくなったので。再立ち上げ用の位置決めプログラムも。それに合わせて修正しておきました。
現地納入は行かないので。現地で立ち上げる方が。困らないように。なるべく。手間を省けるようにプログラムも組みます。
ビジョンが取り出せるようになったので、とった物を置く工程の位置修正。き〜び〜流の教示モードに切り替えて。サクッと。修正。するついでに。現地調整に行かれる担当の方にも。操作方法等。引き継ぎします。
教示モードで停止した位置の。１行下の位置。置き位置を修正すれば、前後のアプローチ関係は一緒に移動してくれるので。これも。簡単位置修正。教示モードを解除したら、教示修正した位置を元に。置き動作。頭から動作確認してくれます。
まあ。置き位置。高さが20mmほど高くなったそうで、ちょっと焦ったけど。無事に位置修正終了です。
試運転。150個程のワークを連続バラ取り確認して。無事に。移設調整。ひとまず終了ですね。あした。ビジョンメーカーの方が見えるので。細かい点の再確認。させて頂けますね。
で。一仕事終えたら。同じ工場で。先々週に移設した設備の。試運転が始まった。とのことで。一部。取り出しできない場所があるとの情報を得て。状況確認と。修正に行っていましたよ。
DCS。ロボットぶつけない。安全システムが。働いてました。ので。頭を抱えたのですが、結果的に単純な変更で。回避できましたよ。
引き続き動作確認お願いして。引き上げました。
とはいえ。埼玉から群馬の宿へ。下道移動。40kmちょっとを1時間20分少々で帰ってきました。宿泊で通う時間ではないですねぇ〜〜。まあ。事情があるので。よしとしましょう。
明日は9時入り。7：15には。出発せねば。
ああ。前置きの方が。長くなっちゃった。
宿に帰ってきたら。フロント。10人以上の行列ができてました。鍵を受け取るにも時間かかりそう。なので。今日は。お母さんの定食屋さんで晩ご飯。の予定。を。先に行くことにしましたよ。
お店。引き上げた方か？入り口前に一人。立ってました。で。入店してみたら。お母さん。会計中みたいでしたが。席は空いてたので。入店させて頂けました。奥のテーブル。終わった席が。表にいた方ねぇ〜〜。会計中の方も一緒だねぇ〜〜。
で。来たばかりのお兄さんと。常連のお母さんと。会計中のお兄さん。てなわけで。会計のお兄さんが去れば。き〜び〜含めて3人のお客様。な。状況です。
お会計終わって。お兄さん送り出したら。お母さん。お兄さんの注文伺い。天ぷらうどんをご所望でしたが。天ぷらが品切れ。とのことで。うどん定食。ご飯大盛り。で。を注文してました。
で。き〜び〜の番。野菜炒め。おかずのみ。と。カツ丼のご飯抜き≒カツ煮と。ビール。で。お願いしましたよ。
うどん定食のお兄さんに。うどんと。大盛りご飯。超大盛りが届いて。き〜び〜に。野菜炒めとビールが届きました。
ら。直後に。お兄さんがご来店。カレー大盛り〜〜〜。注文が入りました。ら。またすぐに。お兄さん二人組が見えて。もう。ご飯がないの〜〜。麺類ならなんとかなるけど〜〜っと。うどんのお兄さんの。超大盛りご飯。で。ご飯がカツカツになったみたい。
お二人は。どうするか悩んだ上で。麺類にすることにしたようで。そのまま入店頂けました。
なにげに。き〜び〜ご飯抜きで。良かったなぁ〜〜。カレー。大盛り。なんとかなるのかなぁ〜〜なんて。勝手に心配しちゃいました。
野菜炒めに。お酢をた〜っぷりかけて。頂いているうちに。カツ煮が到着。しましたね。
お母さんの味付けが。良い感じに好きなんです。昼なら絶対に。カツ丼。です。
隣のお兄さんのカレー。の。香りが。良くって。カレーも食べてみたくなりました。
いつか。お昼に来られたら。ね。
ビール。のおつまみに。おいしく頂いて。締めて1550円なり。2050円で。500円お釣り頂きました。
次は。いつ。来られるのかなぁ〜。お母さん。それまで。も。いつまで。も。お元気でねぇ〜〜。
そんな。こんな。な。き〜び〜の。10月最後の夜は。更けていきましたとさ。
