こんばんは。き〜び〜です。
今日のお仕事。移設設定と1品種目の動作確認が無事に終了しましたね。
途中。衝突を避ける為に電機屋さんにお願いして追加していた。安全機能。が。上手く働かず。あれ？っとなる一面もありましたが。テストしたお陰で気が付いた。ロボット側の仕様変更。今後の参考にさせて頂き、活かすことが出来ますね。
こちらのロボットは、機能が正常に働く様に。オプション追加する事になりました。こちらのお客様では。今後必ず追加するオプション指定になりますね〜〜。
晩ごはん前の前置が長くなってしまいました。この下から写真まで。の間は。興味ない方が読飛ばした方が良いですよ〜〜。スクロールするのも疲れそう・・・。
ロボットに限らず自動化設備には。トラブルや危険な時に装置を停止させる為に、非常停止ボタン。が。必ず設けられています。き〜び〜的には、最近の自動車。オートマ車にも。非常停止ボタンをつけた方が良いのでは無いかなぁ？なんて感じています。
車が暴走しだした。と。アクセルを踏みしめてる人は、ブレーキを踏んでると思い込んでるからの暴走。だったら非常停止ボタンで動力遮断。な。危機回避もこれからは有り。なんじゃぁ無いかなぁ？
プッシュロックタイプで押込まれたら強制ニュートラル。又はアクセル全閉。になったらもしかしての。本当の暴走も、踏み間違いの暴走も。回避出来る可能性が上がると思うのは、き〜び〜だけでしょうか？
お話しがそれましたが、元々ロボットの非常停止は、瞬時停止。と言う方法でロボットを停止していました。文字通り押された瞬間に速停止。
これ。一見安全なようで。実は非常に危険です。例えば真空圧を利用した。バキュームハンド等で、重いゴムの塊とか。鉄板とか。30ｋｇ以上もある物。を搬送するロボットがいたとして、自動運転中に物を持った状態で非常停止が掛ると。即停止。急ブレーキで停止します。その時にバキュームハンドの真空圧では物を保持できなくなって、持ってた物を放り投げてしまう。2次災害が発生する場合が有ります。
実際。初めてロボットを触る方に。ロボットの怖さ。を知って頂くには。動作中に非常停止を押すこと。もちろん。物を持って居ない状態ですよ。動作してるロボットが非常停止で即停止すると、ド〜ンっとすごい音と振動。床がふるえます。
動作速度が遅い時でも。かなりの衝撃です。結果的にロボット本体にも負担が掛ってる。っと。思います。
そんなこんなで き〜び〜は。20年位前からシーケンサ側で非常停止を検出したら、まずロボットを減速させて、低速になった時点で非常停止をかける。っと言う形で、衝撃が抑えられる様に工夫してきました。
状況にもよりますが、実際に非常停止をかけてみて。安全に減速停止出来る時間は0.15~0.3秒前後です。
安全の為に瞬時停止を。っと望まれるお客様もいらっしゃいましたが、実際の瞬時停止と、減速後の非常停止の差を見て頂けると、そこまで極端に距離が伸びる訳ではありません。
結果的に、非常停止を押すことに躊躇なくなるメリット。いつでも危険を感じたら、即押せる非常停止ボタンになりました。
まあ。これがロボット本体側の非常停止ボタンだと、瞬時停止してしまうのは変りありませんから、非常停止の際は、制御盤の非常停止を使うことを推奨していましたね。
で、そんなロボットにも10年位前かなぁ？ 減速停止な非常停止がオプションで選べるようになったんです。
が。き〜び〜的には減速停止な非常停止。は。確立してたので。オプションを追加して貰う事は無く。気にしていませんでした。
非常停止が危険と判断できる現場では、ソフト屋さんにお願いして、減速停止な非常停止を導入頂いて居たので。
今回のお客様では、さらに追加の安全対策。
例えば取出す製品の数。を。間違って設定してしまった場合。5段積まれた製品なのに、4段と間違って設定して動かしてしまった場合に。ロボットは1段低い4段目を目的地に動作してしまうので、当然ですが。5段目の製品にぶつかります。
これを回避する為。まあ。設定した人がいる人災だけど。それでも。壊したくない。間違ってしまった人に。ロボットを嫌いになって欲しくない。思いで。ロボットハンドに付いていたセンサーを頼りに、意図しない場所でセンサーが反応したら、瞬時停止の非常停止する。っと言う。安全対策を追加してありました。
この機能のお陰で、実際に危険回避出来たこと。何度かあったので。追加して良かったなぁ。っと思っていました。
ら。
今回のロボット。この機能が働かない。？。なんで？。っと。電機屋さんと何度も確認して。おかしい。っと。
メーカーに確認を取ってみたら、新しいコントローラーから、減速停止な非常停止が標準で、急停止な非常停止がオプションになってる。とのこと。
あらま・・・。しりませんでした・・・トホホ。情弱 き〜び〜ですねぇ。残念
(◎_◎;)
テストの為に、空箱。で。テストしてみたので。空箱。が。潰れた。だけで。済みましたが危なかった・・・・
結果的に減速停止な非常停止は、急停止な非常停止より20ｃｍ前後ほど先に進んで止る。この20ｃｍが。大きいんだなぁ〜〜。この設備では。っと。メーカーとお客様にご相談の上で、元の停止方法のオプションを追加して頂く事になりました。
減速停止な非常停止しかし無い。っとしたら。多分ロボットはもっと小さくなっていく可能性が有るのだろうなぁ〜〜。あの非常停止の衝撃に耐える為の強度。が必要なくなると。どんなロボットがこれから製品化されてくるのか？ それとも。変らないのか？ これ。また。楽しみが増えました。
だ〜れも。興味が無いお話しを。気付けばこんなに長文で・・・・
書いてしまったのでUpします。お読み頂いた方。ありがとうございました。
と。言う訳で本題です。
今宵もお客様にお誘い頂き、前の設備納入時にもお邪魔したことある居酒屋さん。修ちゃんにお邪魔してきましたよ。
最初は生ビール。お通しは赤貝だったかなぁ。味噌だれで美味しいねぇ。
って、お客様とのお話に夢中で、殆ど料理の写真撮り忘れ。楽しく呑んで。美味しく頂きましたよ。
ウインナ〜〜。この前にすでにねぎま。砂肝、バラ。を食してます。
カウンター目の前の保冷庫に美味しそうに陳列されていた。砂肝。は。串用では無く刺身用でした。っと。九州出身の き〜び〜 は。鳥のお刺身。大好きですが、知らないとねぇ〜〜。お客様お二人は食べない。っと言うことで。半分の量にして頂きました。久しぶりの歯ごたえと旨味に。感謝感謝です。美味しいね。
しおたれお任せで出てきたのは、つくねと鶏皮。タレがお勧めでしたねぇ〜〜。
先程からなにげにお皿にのってるキャベツ。これがなにげにメチャ旨で、無くなると追加してくれるのですが、3人して我よ我よと。どんどん無くなる。かけてくれるタレが絶妙なんです〜〜〜。
で、ちょっと仕切り直して。
2杯目からはハイボールでしたよ。お通しは枝豆で。
にら巻に、チーズベーコンで。
〆と相成りました。最後までキャベツがおいしかたよ。
ごちそうさまでした〜〜。いる間に。もう一度。来たいなぁ〜〜。
ほいでは。おやすみなさ〜い。
