静岡のお仕事は、日程通りに７日間作業にて終了出来ました。
で、このお仕事のさなかにかかってきた、ロボット異常のお電話。
電池切れでマスタリングが必要な状況でした。マスタリングとは、ロボットに
自分の位置がどこにあるのか？を設定する作業です。
が、やり方によっては位置ズレが生じてしまい、完全に元の状態に戻す事が
難しくなる場合もあります。
確か、数ヶ月前にも同じような事が有ったような気がします。
日程的には２０日〜稼働予定との事で、急ぎでは無いようでしたが、
何れにしても１９日迄は、静岡のお仕事なので、早く終れたら終り次第伺います。
っとお伝えした上で、取説に操作方法は書かれているので、出来るようであれば、
試してみて頂ければ。っとお伝えしてありましたが、最後まで出来なかった様で・・・
と言う訳で、静岡のお仕事が終り次第、神奈川へ移動と相成りました。
静岡のお仕事は、エンドユーザ納入立上げだったので、ロボット２台とは言え、
７日間はかからないだろうと考えていましたが、色々あって結局予定通りに１週間
作業させて頂きました。
が、最終日はおかげさまで１４時前には上がらせて頂け、暗くなる前に神奈川へ
付けそうです。
新東名で見えた富士山です。言い青空ですね〜〜。ドライブ日和です。
２４０ｋｍ程を快適に移動して、暗くなる前には神奈川のお仕事を開始出来ました。
が、ロボットを見ると、合いマークを見るには４ｍ以上の高さまで、はしご等で上がる
必要がありそうです。
とりあえず現状で位置合せしてみたところ、１〜３軸は位置ずれなさそうか感じ。
原点位置に移動させてみて、元の原点位置と比べて頂くと、４軸目が９０度程向きが
違うとのお話しでしたので、とりあえず４軸目を見える位置まで下げてみたら、
合いマークのシールがありません・・・・
ライトで照らしてみたら、ひっかき傷のような印がしてありました。その昔にどなたか？
が、合いマーク無い事に気がついてひっかいてくれたんですね〜〜。助かりました。
と、言う訳で、ひっかき傷に合わせて４軸目をマスタリングした上で、取出し位置に
動作させてから、コンベアとの平行度を確認すると、ぴったり平行が出てたので、
問題ないかな？っとお客様に見て頂くと、実際の取出し位置に戻っていそう。っと
言う事で、試運転をお願いしました。
１段分、６個のワークを積込ませてみましたが、箱に当る事無く、無事に積込みが
出来ました。
今回は運良く合いマーク合わせしない状態でも、位置ずれなく復旧出来ましたが、
こんな事はめったに無いので、電池切れにはくれぐれも気をつけて頂く様に、お願い
しつつ、動作確認が取れたので、翌日の立会いは無くても良いと思いますが、如何？
しますか？っと確認したら、安心出来るように、来て欲しいとの事でしたので、
施工１日、立会い１日の２日作業でご用命頂けました。
翌日は空き日だったので、お仕事が頂けて良かったです。
現状のバックアップと、もしもの次の電池切れに備えて、マスタリング位置の設定を
行っておきました。役に立たない方が幸せですが、もしもが合った時には、この設定が
活きますね。
と言う訳で、今日の移動と、おしごとでした。
