今回の大阪のお仕事。
き〜び〜には久しぶりにロボットじゃ無い。ＰＬＣ(シーケンサー)のお仕事です。
ＰＬＣとは工場の自動化機械を制御する為のコンピューターと言って良いのかな？
ロボットはロボットのプログラム。ＰＬＣはＰＬＣラダーという、あみだくじみたいな
見た目のプログラムで制御します。
両方ともやろうとする、き〜び〜みたいなもの好きな人も珍しいそうで、ほとんどの方は
ロボットのみ、ＰＬＣのみでお仕事されてるようですが、き〜び〜は出来る事はやって
みたいやりたがりなので、結果的に両方ともそれなりに触れる様になりました。
話がそれましたが、今回は雨水等の汚水処場の機械の修理のお仕事です。
古いサーボモーターが壊れてしまい、すでに終売品なので、今買えるサーボモーターへの
更新工事です。
半年ほど前に打ち合せと図面作成の元ネタを作って待ってましたが、やっと本工事ですね。
これから数日、あの桜の落葉の地下３０ｍ程地下に潜ってのお仕事です。
階段の上り下りがなにげにきついけど、良い運動ですね。
初日は先日からお客様が進めている、配線工事の終了を待ちつつ、ＰＬＣの電源を入れて貰って、
以前のデーターとの比較です。
何度か通信が切れつつも、以前のデータと変りが無い事は確認出来ましたが、なんか変。っと
思いつつ、ソフトの改造内容の再確認をしながら、配線工事の終了を待ってました。
午後になって配線が終って、さあ、電源を入れましょう。っとなったんですが・・・・
あれ〜〜〜。ＰＬＣのＣＰＵのランプが付いたり消えたり、う〜ん。やっぱり変ですね〜〜〜
通信が繋がりません。ＣＰＵ壊れてるかな？
さっきなんとか通信できたのが、幸運でしたね。っと思いつつ。と言うか焦りつつ、メーカーへ
電話して現状を伝えるも、巧く話が伝わりません。
２人めの方と話をしたら、その状態はだいぶ消耗されてますね〜〜〜っと経験あるようです。
ちなみにき〜び〜はＰＬＣのＣＰＵが壊れた経験は初めてです。大概電源ユニットから壊れて、
ついでに全部交換。ってパターンですね。
ＣＰＵ交換するしか無いそうです。４年程前に交換しているＣＰＵでしたが、なんとこちらも
終売・・・代替品を紹介頂いて手配するも、商品が届くのはあさっての１０時が最短です。
とのことで、ちょっと途方に暮れつつも、それまでに出来るお仕事がまだまだき〜び〜には
有るとお客様にお伝えして、明日はサーボモーターの立上げ作業に専念させて頂く事にしました。
で、２日目は、機械に連結済だったサーボモーターを、機械側とは切離して頂いて、
サーボモーター単独の試運転を行って終了しました。このサーボモーター２〜３０ｔ以上
有りそうな装置の左右車輪に１台づつ付いています。
レール幅２０ｍ位有る巨大な門形、走行式汚泥くみ上げ装置の左右車輪を回転させる物です。
試運転で単独運転できないと、脱輪の危機がある為、切離して頂くのに、わざわざ引上げた
機械屋さんに再度来て頂いて、切離して頂き、今日はその作業のみで引上げて頂きました。
ありがとございます。
おかげさまで、一日じっくりと初めて触るサーボモーターの立上げ調整に、専念する事が
出来ました。
ＰＬＣの交換部品は明日届く予定。でも、き〜び〜は１０時まで待つのがもったいないと
思い、発送伝票を取寄せて頂いて、営業所止にして頂き、取りに行く戦法をご提案させて
頂きました。
巧くいけば、明日朝一からお仕事再開できますね。
３日目。
現場に到着すると、お客様が部品をすでに取ってきてくれていました。
ありがとうございます。これでお仕事続けられますね。
今日は単独調整出来たサーボモーターを、手動で連動運転出来る様にした上で、機械と連結
して動作させる事が目的です。
まずはＰＬＣのＣｐｕを新しい物に交換して、Ｃｐｕ型式を変換して新しい物に書込みます。
なんか変換がグレーアウトして使えないので、ソフトを変えて無理矢理変換してから、書込んで
みたら、何のこともなかった様にＰＬＣが復旧してくれました。
次は何が壊れるんだろう〜〜っという、いやな予感は脇に置いて、作業を続けます。
昨日はＰＣで単独運転までこぎ着けましたが、ＰＬＣからの外部信号でどうなるか？
右側が逆転してますね〜〜〜。単独操作での正転はパラメーターで合わせてたんですが、
初期立上げ時には外部信号で合せ混んでいたみたいですね〜〜〜。
図面が直ってなかったんで、勘違いしていました。
パラメータ直して調整進めたら、１１時半くらいには連結できるところまでこぎ着けました。
実は機械屋さんを何時に呼ぶか？ 昨日打ち合せさせて頂いたのですが、き〜び〜は自分が待つ
のは全然平気なんですが、人を待たせる＝見られる事にとってもプレッシャーを感じます。
よって、早ければ２時間程度で終る可能性も有りましたが、機械屋さんは午後入でお願いします。
っとお願いしていました。
やはり、営業所止にして持ってきて頂いて良かったです。１０時まで待ってたら、機械屋さんを
待たせてしまいましたね〜〜〜
ちょっと長めのお昼休憩して、機械屋さんを待つ事にしましょうね。
お昼からは、機械屋さんが連結してくれたので、実負荷でのサーボ調整を再開します。
今時のサーボモーターはオートチューニング当り前。なのですが、２台を連動しての
オートチューニングも難しい様なので、とりあえず手動で操作しつつ、初期ゲイン値を
模索しながら設定を進めてから、オートチューニングを活かしました。
ここいら編は、時短の為にも経験が無いき〜び〜の勘には頼らず、素直にメーカーさんに電話して
ご相談させて頂きながらの作業でしたが、大変親切なサポートセンターで、振動気味な動作を
良い感じに動作できる様になりました。
たかだか２５ｃｍ角に収ってしまうモーター２台で、こんな重量の機械を移動できるなんて、
すごい事ですよね〜〜
で、ここからは実際に６ｍ間隔程度にある、ため池４つを移動させながら、実動作に向けての
調整を続けました。
微調整しつつ、３池迄は順調に進んだのですが、４池目でトラブル発生。停止位置を通り過ぎて、
オーバーランで異常停止してしまいました。
実際に使用していたお客様言われたのですが、早くなってますね〜〜〜。これだけ早く動いて
くれるとうれしいです。っと。
設定的には古い物と同じにしていたのですが、何かの事情で微妙に早いようです。と言う事で、
停止位置からほとんど余裕がないオーバーランに当ったようです。
４池目の停止位置を調整すべく、いじってたら３５％程早くなってることが解りました。
たぶん、新しい物は同じ容量でも、トルクが古い物の２倍出る仕様になってたので、結果的に
加減速と実速度の保持等の能力が上がった分、早く動作してくれるのかもしれませんね。
このトラブルを解消した後は、至って順調に作業も進み、いつもよりはちょっと遅くは
なりましたが、１９時前には作業を終了することが出来ました。
さあ、後は明日の引渡しと、実動作確認ですね〜〜
４日目
今日は実際問題き〜び〜のお仕事はありません。有るとしたら何かトラブルがあった時。
でも、夕べは夢見が悪く、最後の夢は、未だ見たことのないこの装置が動いてる夢・・・・
正夢なら良いけど・・・怖くなって、その後寝たのか起きてたのかも解らない内に、
携帯のアラームが・・・・
現場に向って、１０時頃から実際に使って頂く方々に、試運転確認をして頂きました。
まあ、結果的には問題なく動作してくれて、お昼前にはお役御免を頂きましたが、夢で見た
動きとは全然違いましたね・・・・ 想像してた以上にゆっくりとした動作でした。
き〜び〜は知らなかったんですが、全国各地にこんな施設があって、河川を綺麗な状態に
保つ為に働いている方々がいらっしゃったんですね〜〜〜
小学校の時に社会とかで習ったりした、鮭や鮎が帰って来たって話は、こんな努力の上に
成立ってるんですよね〜〜〜。たぶん・・・
まだまだ、知らないことだらけで、改めて、これからも楽しみになりました。
さあ、帰ったら一眠りして、ボージョレーで打上げだ〜〜〜
ではでは
