ここ２週間ほどかかりつけになっていた茨城のお仕事。
５年ほど前に立ち上げたシステムを、新製品へ向けての対応改造工事でした。
いつも出たとこ勝負なので、現場に入ってから内容を確認しつつ、作業を
開始です。
元々別の方が立ち上げたシステムの焼直し的な案件だったので、プログラムの
内容がき〜び〜の物とは全く違います。
当時は余裕が無くて、なかなか整理も最低限しか出来てなかったですね。
今回は少し今風に変更してから作業を開始です。ロボットは２台居るので、
準備だけで丸一日かかってしまいましたが、これをやっておけば、後が楽。
だから、やっぱり手をかけるところは時間をかけてもやっとく。のが、吉です。
いざティーチングを始めたらその後は順調で、少しづつ思い出してきました。
なっぜか普通はPLCが担当する自動倉庫との通信も、このシステムでは
ロボットが担当しています。
正直プロトコルも何も理解してないので、ここは触らぬ神にたたり無しです。
で、 自動倉庫から出てきた部品達。
ロボット２台それぞれが、ハンドカメラで素材取りだしして、固定カメラで
つかみズレ補正をかけます。
２台の間の治具に部品をセットしたら、後は延々と部品供給と、ネジ締めを
繰返して繰返して。
完成したら、また倉庫に戻しておしまい。
これを５パターン分動作確認を進めたのですが、なぜか３軒目でトラブル発生。
自動倉庫との通信がうまくいってないようです。
３回確認して同じ症状が出た為、意を決してブラックボックスを覗こうと、
ステップ運転で進めてみましたが、特に問題らしいヶ所は見当らず・・・・
順調に進んでしまいました。
もう一度連続運転でテストしてみても、やはり順調に動きます。
触れたくなくて触れてない倉庫通信。元のままでいきましょう。ここは通信仕様が
解っていない以上、触るべきでは無いと考えます。
このおかげで、一日早く終ると思ってたのが予定通に最終日までの作業となりました。
でも、倉庫通信の症状が治らなかったら、最終日もやばかったので、ほっと一安心です。
たぶん、テスト操作で、通常と違う手順の入出庫を行っていたので、どこかにゴミが
残ったのかもしれませんね。
その後５パターン連続正常に動作したので、ほっと一安心で引上げの話をさせて頂けました。
明日はすでに予定が合ったので、本当に終って良かったです。
珍しく少しの苦手感と、不安があったお仕事でした。
さあ、静岡へ出発だ
