現在のような器具や脱毛剤を用いるか否かに関わらず、脱毛そのものは、考古学的には2万年ほど前から鋭利な石器や貝殻を用いて削り取るように剃っていた、と推測されています。
脱毛剤は美観や宗教的な目的で紀元前4?3世紀の頃より存在し、香料を混入した粘り気のあるペースト状態の油脂や澱粉を肌の上に転がして脱毛する方法は、現代においても体毛を不浄と位置付けている宗教で婚姻の際などに花嫁に用いられています。
また、溶岩が硬化する段階で火山ガスを放出して生成された、微細な気孔を多く持つ軽石や火山灰を混入した練り物も存在し、微粒子が摺り合って体毛の切断や除去に用いられています。
紀元前3世紀頃のシュメール人はピンセット若しくは毛抜きを用いて脱毛し、古代アラビア人は縄を体毛の上に転がして縄目の撚りを利用して脱毛していました。
紀元前300?100年頃のものとされる古代ギリシアの出土品の中に青銅製のピンセットが現存します。