ファルコン号をジョイスティックで操縦する
◆今年初めての投稿になります。「ジョイスティックを使ってファルコン号を操縦する」というものですが、２つのサーボをアルデュイーノのプログラムで動かし、機体の上昇と下降、回転を角度によりコントロールします。◆現在は実験中のため、プラモデル（1/150）の上と下を重ねただけの単純なものです。これはカメラの台座に取り付けたサーボモーター（2個）です。カメラ台座は７００円でした。◆説明は後にして、ジョイスティックの動きを動画に撮りましたのでご覧ください。◆とまぁ、こんな感じなのですが・・・左はアルデュイーノのマイコンボードです。この上に右のジョイスティックシールド（シールドとはケーブル配線を保護した物）をピンの上に差し込んで使います。◆差し込んだ状態のものがコレです。簡単です。下にマイコンボードが見えますね。◆配線したものがコレですが、電源とサーボから出ている３本のコネクタをそれぞれ差しただけです。ジョイスティックに当たるのでハンダ付けしています。※プログラムは最後にご紹介しますので、よかったらコピペして使って頂ければと思います。◆ジョィスティックは自分の動かしたい方向に自由に動かせるので楽しいですね。ちなみにアマゾンさんで１個７５０円、マイコンボードは１個１０００円（共に税込）です。◆今後はファルコン号を真面目に仕上げる必要がありますが、別途報告させて頂きます。※サーボを動かすプログラムは以下のとおりです。サーボスピードは普通に動かすととても早く動くので、動画のように遅くなるよう設定（16）しています。毎度のことですが、プログラムの行番号は１から始まり、空白行を含んで最後は64行目となります。------------------------------------------------------------------------#include <Servo.h>// ジョイスティックのアナログ入力ピンconst int joyXPin = A0;const int joyYPin = A1;// サーボモーターのピンconst int servoPin1 = 9; // ファルコンの機体・水平位置から回転させる（左右）const int servoPin2 = 10; // ファルコンの機体・水平位置から上昇・下降させるServo servo1;Servo servo2;// サーボモーターの現在の位置int currentAngle1 = 60;int currentAngle2 = 30;void setup() { servo1.attach(servoPin1); servo2.attach(servoPin2); // 初期位置を設定 servo1.write(currentAngle1); servo2.write(currentAngle2);}void loop() { // ジョイスティックのX軸とY軸の値を読み取る int joyXValue = analogRead(joyXPin); int joyYValue = analogRead(joyYPin); // ジョイスティックの値をサーボの角度に変換 int targetAngle1 = map(joyXValue, 0, 1023, 0, 120); int targetAngle2 = map(joyYValue, 0, 1023, 0, 70); // サーボ1をゆっくり動かす（ファルコンの回転） if (currentAngle1 < targetAngle1) { for (int pos = currentAngle1; pos <= targetAngle1; pos++) { servo1.write(pos); delay(16); // 回転速度を調整 ゆっくりに設定（16） } } else if (currentAngle1 > targetAngle1) { for (int pos = currentAngle1; pos >= targetAngle1; pos--) { servo1.write(pos); delay(16); // 回転速度を調整 ゆっくりに設定(16) } } currentAngle1 = targetAngle1; // 現在の位置を更新 // サーボ2をゆっくり動かす（ファルコンの上昇・下降） if (currentAngle2 < targetAngle2) { for (int pos = currentAngle2; pos <= targetAngle2; pos++) { servo2.write(pos); delay(16); // 回転速度を調整(16) } } else if (currentAngle2 > targetAngle2) { for (int pos = currentAngle2; pos >= targetAngle2; pos--) { servo2.write(pos); delay(16); // 回転速度を調整(16) } } currentAngle2 = targetAngle2; // 現在の位置を更新}---------------------------------------------------------------------------
