■実験装置類
コントローラ：RapberryPi3B+
OS：RspberryPiOS
言語：Python3.10
ライブラリ：RPi.GPIO
エディタ：Thonny
ステッピングモータドライバ：TB6600
モータ：NEMA17
■制御プログラム
前回記事どおり：
■実験結果
・1600pulse/rot以上では速度は遅いが回転音も小さく、動作がなめらか。
・24Vは動きと振動が大きい。駆動電力は30W近い。
・8Vはモータが回転しない。
・9Vはモータが回転する。12Vは9Vよりもわずかに音が大きい。
・24Vで回転30W程度、保持12W程度、12Vなら回転20W程度、保持7W程度。
・パルスのONタイムが0.001より短くなると正確なパルス幅にならない。
DUTYは概ね同じ。
・パルスのONタイムを0.0001より短しても、パルス幅は狭くならない。
・DUTY比50%は確実に動作する。
・以上から、モータ動作が円滑で動作音も小さく感じられるのは
下記の設定であった。
マイクロステップ：6400、あるいは3200
モータ電圧：12V（トルクが許せば9Vまで下げて良い）
パルスON幅：0.0002sec（回転速度は計算値の40%程度になる）
■配線状況
全体：
ラズパイ３B+：
ブレッドボードに接続：
ラズパイからドライバへの結線は４本だけ。
ドライバ入出力結線：
モータ電源はDC電源から・・・
DC電源からの出力：かんたんコネクタ使用
簡易オシロ：
プローブにリード線接続
オシロプローブからのリード線をブレッドボードに接続
（先の写真と比べて黄と黒の線が追加されている）
ラズパイからのパルス出力信号波形の例：
1:10プローブなので電圧が1/10の表示。
Vpp0.27Vになっていますから、実際は2.7Vのようです。
ラズパイの信号電圧は3.3Vですから、少し小さめに出るんですかね。
100Hz程度の信号ですが、1kHzでも十分動きます。
デューティ50%が一番わかりやすいですね。40%以下でも動作しました。
デュ−ティを下げると保持力が低下するのだと思いますが、
今回は無負荷なので実感を得られませんでした。
次の目標はリニアガイドを動作させることですが・・・
構造に結構な費用がかかりますので、必要になってからの
トライにしたいと思います。
以上