基本的には同じです。
簡単にいうと、ミサイルは先端に爆弾を積んだもの、
ロケットは人工衛星を積んだもの。
ミサイルはよく大陸間弾道弾といわれるが、例えば北朝鮮から打ち上げて、
一端地球を回る軌道に乗せる。
そうしてころあいを見計らって、遠い目的の場所に落とす。
ロケットも同じ理窟で一端地球を回る軌道に乗せて、その後、
加速して月や火星へと向かったり、
実験などを終えて地球に帰還する。
日本のH2ロケットの燃料は液体水素で、発射の直前に注入するので、
軍事用には不向きである。
しかし北朝鮮のテポドンは水素以外の液体燃料（ケロシンなど石油製品）だろうと推測される。この場合は軍事用に転用が可能。
また、もしも固体燃料を使っていたとすれば、
長持ちして、すぐに発射できるから、非常に危ない。
もともとロケット（特にV2 ロケットなど）は、軍事用の目的で開発されたもの。
それをどう使うかが問題である。
北朝鮮がこんなロケット打ち上げの技術を持っていたとしたら危ない。
そんな背景があって、今回世界中で問題視されいるのだと思う。