以下を定義する。
ローレンツ因子： 
また、Cは光速を表す。
ミンコフスキー空間について
ミンコフスキー空間とは３次元空間に時間軸を加えた、４次元の空間である。
ベクトルAとベクトルBの内積を次のように定義する。
これによりノルム（長さのようなもの）は
また、ミンコフスキー空間において線素は
と書ける。
固有時の定義
ここで固有時はτを用いて表す。
固有時とは物体と同じ速度の座標系で計測した時間のことで、数式で表すとｔを観測者の時間として
と表せる。
τの特徴としてはｔはLorentz変換に対して不変ではないのに対して、τは不変であることがあげられる。