チェンタウロ戦闘偵察車は、イタリア陸軍の制式戦闘偵察車（装輪装甲車・装輪戦車）である。
名称はギリシア神話に登場するケンタウロスにちなんでおり、戦車と装甲車の中間的な車両であることを示している。
イタリアは国土が南北に伸びたイタリア半島であり、すべての海岸に敵兵力の上陸に備えて兵力を配しておくのは不可能に近い。
そこで他国と陸続きの北部に主力戦車などの重装備部隊を配置し、南部には機動性の高い軽装備部隊で対応する防衛方針をとっている。
チェンタウロ戦闘偵察車はイタリア各地に分散配置されており、南部で戦闘が発生した場合はアウトストラーダ（高速道路）を利用して迅速に展開し、戦車部隊が南部へ到着するまでの時間稼ぎの役割を果たす。
このため、重量が増える防御力は妥協して火力と機動力を優先した火力支援車として設計された。
1984年から開発が開始され、3年後の1987年に最初の試作車が完成し、1991年から部隊配備が開始された。
サイズは戦車に匹敵するが、重量はアリエテの約半分と軽量である。
前方にエンジン、後方に砲塔が配置されている。
車体前部左側が操縦手席で、右側が機関室で、後方は戦闘室となっている。
後期型は弾薬を下ろしたスペースに4名の兵員を収容可能とした準歩兵戦闘車であり、弾を撃ちきって退却する際に歩兵を回収するなど、柔軟な運用が可能となった。
装輪式装甲車でありながら52口径105mmライフル砲を装備した砲塔にアリエテと同じガリレオ社製のFCSを搭載するなど、戦車並の火力を有することから、装輪戦車とも呼ばれている。
ただし、防御力の制約によって戦車と正面から撃ち合うことは無理がある。
最初に上陸する部隊は機動力を重視した装輪装甲車や歩兵部隊が中心と想定されるため、これらの装甲車輌や構築された防御陣地への砲撃で足止めを行うための装備とされる。
砲塔上部には機銃としてラインメタルMG3を搭載している。
ユーロサトリ2002で発表されたHITFACT45口径120mm砲搭載型は、FCSも新型に換装している。
正面装甲が対20mm弾、その他の部分が対12.7mm弾の機関砲弾の直撃に耐えられる程度であり、歩兵の小銃や装甲車のRWSが限界で、戦車の主砲には対抗できない。
ただしエンジンが前方に配置されているため、行動不能となるが搭乗員を保護することは可能である。
PKOでソマリアに派遣された際には、取り外しが可能な装甲キットが開発された。これにより、対戦車擲弾にも耐えられるという。
重量は25トンに達するが、全8輪が駆動し高級な油圧式のサスペンションも採用されている。
舗装路での最大速度は108km/hに達する。
また、アウトストラーダのような起伏の少ない舗装路であれば約800kmを自走可能である。
イタリア半島の南北は南端のシチリアを含めても約1360kmであるため、半島の半分を単独で移動可能となる。
通常の装輪装甲車が左右1組の車輪ごとにデファレンシャルギアを装備しているのに対し、チェンタウロでは変速機に直結した1個のデフで左右のドライブシャフトを駆動する独特の方式を採用している。
高速走行時には6輪駆動に変更することにより、燃費を向上させることも出来るなど長時間の高速走行を意識した設計となっている。
転舵は前2輪・後1輪と小回りがきくが、後輪の転舵は20km/h以下の時だけである。
アウトストラーダはカーブが少ないため、小回りが必要なのは入り組んだ市街地のみとなることから、問題とされなかった。
舗装路と不整地をタイヤで走破することになるため、車内からタイヤの空気圧を調整できるようになっており、タイヤが不得意な不整地では空気圧を下げることで対処している。