紀元前17年にマルクス・ロリウス率いる第5軍団アラウダエがシカンブリ族、ウシペテス族、テンクテリ族に攻撃され壊滅した事件（ロリウスの悲劇）を受けて、皇帝アウグストゥスは直ちにガリア全域の交通網を整備し、ネロ・クラウディウス・ドルスス（大ドルスス）にライン川以東のゲルマニア遠征を命じた。紀元前13年にガリアに入った大ドルススは、ライン川国境の防御を固めた後、紀元前12年にライン川を越えてゲルマニアに侵攻した。
さらに紀元前11年から紀元前9年にかけて毎年、大ドルススは3度の遠征を行った。
紀元前10年の戦役では、彼はローマ人として北ヨーロッパの最も東方に到達したとして称えられた。
その後も、大ドルススの跡を継ぐ将軍たちが紀元後16年までライン川の東へ侵攻し続けた。
とくに有名なのは、9年のプブリウス・クィンティリウス・ウァルスによる遠征である。
この時、かつてローマの同盟者だったケルスキ族のアルミニウスが反旗を翻し、ウァルスの軍団はトイトブルク森の戦いでほぼ全滅した。
これまでの戦いはエルベ川以西のゲルマニアをローマ帝国に併合することが目的だったが、ウァルスが壊滅的敗北を喫してからは、その報復とゲルマン人に対する軍事的優勢の誇示が遠征の目的に変わっていった。
紀元前16年、皇帝ティベリウスの養子ゲルマニクスによる遠征が、帝国初期にローマ帝国がゲルマニアに大規模に侵攻した最後の戦役となった。
ティベリウスはゲルマニアへの帝国拡張を諦め、以降はマルクス・アウレリウス・アントニヌス帝によるマルコマンニ戦争まで両者が大規模に衝突することはなかった。
紀元前27年、ローマで政権を握ったアウグストゥスは、ガリアの反乱を鎮圧するべくマルクス・ウィプサニウス・アグリッパを派遣した。
この時、ガリアの反乱軍のもとにゲルマニアから武器が流れていた。
当時のローマはライン川流域（ラインラント）まで強い軍事的支配を及ぼしておらず、ガリアへ侵入する者がいた時に懲罰遠征をおこなう程度だった。しかしガリアを守るためには、あらゆる抵抗の芽を摘む必要があった。
ローマがガリアを平定した後、紀元前20年にマルクス・ウィプサニウス・アグリッパがガリア中へローマ街道などのインフラを整えた。
これによりライン川周辺への影響力を強めたうえで、紀元前19年から紀元前17年にかけてライン川沿いに城塞線が築かれた。アウグストゥスは、この国境をさらに押し広げることが後の帝国の繁栄につながると考え、ライン川以東のゲルマニアを目下の征服目標に据えた。
紀元前17/6年、シカンブリ族・ウシペテス族・テンクテリ族がライン川の東方でローマ軍兵士を捕らえ処刑したのを皮切りに、川を渡ってローマ軍騎兵隊を攻撃した。
マルクス・ロリウス率いるローマ第5軍団は、軍旗の鷹（アクィラ）を奪われる大敗を喫した。
これを受けて、アウグストゥスは侵入者をライン川以東に押し戻して和平を結んだうえで、ガリアのローマ軍を増強し、ライン川を越えてゲルマニアに侵攻する準備を始めた。
紀元前16年から紀元前13年にかけて、アウグストゥスは自らガリアに赴き、入念な遠征準備を行った。
彼はルグドゥヌム（現リヨン）に造幣所を建設して兵士に給料を支払う体制を整え、ガリアで人口調査をして税収予算をたて、ライン川西岸の基地同士の連携を築かせた。
紀元前13年、アウグストゥスの継子で軍事経験に富んだネロ・クラウディウス・ドルスス (大ドルスス)がガリア総督として赴任した。
翌年、ガリアで人口調査と税収制度改革に抵抗する反乱が起きた。
この紀元前12年のほとんどを、大ドルススは敵情偵察、補給の整備、軍や基地の連携の確認、ライン川沿いでの要塞建設などに費やした。
この時に成立した要塞都市は、以下のとおりである。
まず大ドルススは、侵攻してきたスガンブリ族とウシペテス族を撃退し、逆にライン川を越えて報復攻撃をかけた。
これが、ローマ帝国による28年間にわたるライン川越境遠征の始まりとなった。
大ドルススは最初にウシペテス族の地に侵攻し、そこから北上してシカンブリ族の土地を蹂躙した。またライン川を下って現在のネーデルラントに再上陸し、フリーシー族を征服して自らの同盟者とした。次には現在のニーダーザクセン州にあたる地域に住んでいたカウキー族を攻撃した。
最終的に、大ドルススの軍勢は冬にライン川を渡ってローマへ帰還した。
紀元前11年春、大ドルススは第2次遠征に出てライン川を渡った。まずウシペテス族を服属させ、さらに東進してウィスルギス（ヴェーザー川）まで至った。
そこから、エムス川とエルベ川の間にまたがっていたケルスキ族の土地に入り、ヴェーザー川まで押し込んだ。
ローマ帝国史上、ライン川方面からゲルマニアに侵入した例としてはこれがもっとも東方へ到達した遠征となった。
しかし補給の懸念や冬の到来を前にして、大ドルススは一旦友好的な部族の土地へ後退した。
その間に、彼の軍団はゲルマン人の地形を生かした襲撃に晒され、壊滅寸前まで追い込まれた。
紀元前10年、大ドルススは執政官に就任した。
またこの年、ローマのヤヌス神殿の扉が閉じられた。これは戦争が終結し、ローマに平和が訪れたことを示すものだが、実際にはゲルマニアでの戦争は終わらなかった。
大ドルススは春にライン川を渡り、その年の大部分をカッティ族との戦争に費やした。
この第3次遠征で、大ドルススはカッティ族やその他のゲルマン部族を征服し、前年と同様にローマへ戻った。
紀元前9年、執政官大ドルススは、凶兆が報告されていたにもかかわらず第4次遠征を決行した。
再びカッティ族を攻撃した後、スエビ族の領域まで侵攻した。しかしこの遠征は困難に満ちたもので、ゲルマン人の襲撃を撃退するたび、ローマ軍も大きな損害を出した。
その後、ケルスキ族を攻撃し、これが逃げるのを追ってヴェーザー川を渡り、エルベ川まで至った。
カッシウス・ディオによれば、大ドルススらは「行く先にあるあらゆる物を略奪した」。
オウィディウスは、大ドルススが帝国の版図を最近発見されたばかりの土地にまで広げた、と述べた。
しかしライン川へ向けて帰還する途中、大ドルススは落馬して重傷を負い、その傷が壊疽を起こして30日後に死去した。
大ドルススが病と聞いたアウグストゥスは、直ちにその兄ティベリウスを派遣した。
その時パヴィーアにいたティベリウスは急いで大ドルススのもとに向かい、辛うじて弟が息を引き取る前に間に合った。