MacBookAirでID-51plus2のターミナルモードが使えました．ただし，Windows上でです．
MacOS + virtual box + Windows7 でID-51plus2のターミナルモードを運用できないか，試行錯誤しました．
結果，できました！
virtual box のポートの設定が必要です．
このような設定です．
「MacOS virtual box usb 認識」で検索すると，virtual boxでUSB機器を認識させる方法が複数見つかりますから，それらを参考にID-51plus2を認識させます．
コントロールパネルのデバイスとプリンターでデバイスの接続状況を見ます．プリンタなどと一緒に，デバイス（ID-51plus2）のアイコンは表示されても，「ドライバが見つからない（アイコンに『！』マークが表示される）」などと出てくるかもしれません．
私の場合は，他のデバイス同様に検索をかけさせたらいつの間にかドライバを検出したのかどうか不明ですが，再起動を求められて，最終的にID-51plus2が認識されました．ここのシカケは残念ながらわからずじまいです．
RS-MS3W のウィンドウで，「開始▶︎」の前に「設定(S)」でポートが複数出てくるかもしれません．ここでポートを選ぶ必要があります．うまくいかないときは，「設定(S)」で他のポートを選んでみてください．
いつの間にかつながったので，つながらなかったときのスクリーンショットを撮っておけばよかたっと後悔しています，説明がうまくいきませんでしたが，以上のような状況でした．
補足：ID-51本体は，FT232R USB UART と認識されるようです．