姬路城是首先十六世纪黑田重隆和他的儿子职隆建筑的。公元1580年, 丰臣秀吉征服姬路那里时,他的主人织田信长吩咐他建筑新的姬路城。秀吉建筑了有三楼的天守阁。然后,他在姬路城的周围维修城市。
公元1600年, 德川家康在关原之战对丰臣军队战胜了。德川家康给他的亲戚池田辉政姬路城。然后,他把姬路城修改成有五楼的更大的天守阁。



1874年,日本军队驻军在姬路城了。第二次世界大战时姬路遇到了两次的美军空袭。可是很高兴的是姬路城没有损坏。
1931年,日本政府把姬路城认定做国宝。1991年被列为世界遗产。它是在日本第一次的世界遗产的。