NHK高専ロボコン2006

いゃー毎年凄いアイデアが満載でロボコンを見るたびに感動する。

http://www.official-robocon.com/jp/kosen/kosen2006/index.html

↑高専ロボコン

http://www.official-robocon.com/jp/kosen/kosen2006/rulebook.html

↑公式ルール

今回の詫間電波高専の勝因はドライブ回路の強さと自動制御の正確さだろう。唯一詫間だけば最後ゴールを自動ロボットで行なったから時間短縮が出来たのだ。

ドライブ回路はここが悪いとどれだけ良いモーターを使っても回路が火を吹いて停止していまのだ。そして、短距離で滑らかに動かすには強いトルクが必要だ、モーターは出だしに非常に強い電流が必要であり、また逆起電力も起きる。この逆起電力をどう処理するかでドライブ回路の優劣が決まると言って良い・・・・とは言ってもモーターにコンデンサと整流用のダイオードを並列でかませたら良いだけであり、知っているか知らないかの差でしか無いんだけでね。

逆起電力が発生した状態でモーターを動かしたら力の割りにはやかましい音でモーターが回るから直ぐに判る。しかし、ドライブ回路を作った経験が初めての場合は大きな音でもこれが普通と思い、モーターが回ったから成功と思い込んでしまうのだ。詫間チームのロボットは静かだった。さすがだ。

見てから言うのも卑怯な気もするのだが、今後につなげるアイデアとしては折角コースにライントレースに使える線が引かれているので、手動ロボットを半分手動、半分自動にしてしまい、前進のみ手動で左右に曲がるのは自動制御で持っていっても良かったと思う。そして場合によって全手動、半手半自動に切り替えるようにするのだ。そうしたら操作負担を軽く出来るし、タイムをさらに縮められたかもしれない。