単に膝の曲げ伸ばしの時は、大腿四頭筋が伸筋、ハムストリングスが膝屈筋。
立つときは大腿四頭筋とハムストリングスがどちらも収縮しないと立てない。
体を前に傾けると、骨盤が前傾していて、ハムストリングスが伸ばされ膝が伸びる、膝伸筋になる。
大腿四頭筋は筋収縮して膝を伸ばし（求心性収縮）、ハムストリングスは引き伸ばされ膝を伸ばす（遠心性収縮）。
求心性収縮は力が強いが大きなエネルギーが必要。遠心性収縮は力が弱いが少ないエネルギーで動く。筋力は大腿四頭筋：ハムストリングス＝２：１
恐竜は体重が重くひざがまがっていて大きな筋力が必要。
ヒトは歩行時は膝が伸び、重い頭が重心上にあり、少ない筋力で長距離歩けるが、軽くするため筋力がないのでスピードが出ない。
効率を上げるため、ハムストリングスと腓腹筋で膝を伸ばし、固定して、大腿四頭筋で足を前に出し、大殿筋を体を前に出して重心移動で歩く。推進力は下腿三頭筋で地面を後ろにける。
これが直立二足歩行がサルの二足歩行より４倍効率が良い理由。
走るときは上体を前に倒し、膝を曲げ、大腿四頭筋で足を前に出し、大殿筋で股関節を伸ばし地面を後ろに蹴って走る。
股関節の屈伸で力を伝え、膝は一定角度に固定されないと力が出ない。