戦国期の足軽は非常に重装備であり、大型の手盾をもたないことを除けば重装歩兵とも比較できる装備を整えていた（ただし、後期になると一部足軽は足軽胴を着用せず、代わりに羽織を用いるようになる）。四国では、足軽のやや上位に一領具足などが存在した。足軽は歩兵だが、一領具足は乗りかえ馬をもたないものの、乗馬をしていたことが『土佐物語』において記述されており、一領具足は歩兵の上位である騎兵としての役割がみられる。
概念によっては、雑兵（雇い兵）と混同されることが多いが、足軽は正式に登録された下級武士であり、雑兵は戦いがあるたびに金銭で雇われる軍兵のことである。
戦国期における足軽による分捕り行為については、海外の資料にも残り、ルイス・フロイスの『日本覚書』１５８５年６月に「我らにおいては、土地や都市や村落、およびその富を奪う為に戦いが行われる。
日本での戦はほとんどいつも小麦や米や大麦を奪う為のものである」と記述され、西洋との行動の違いについて比較している。
江戸時代
戦乱の収束により臨時雇いの足軽は大半が召し放たれ武家奉公人や浪人となり、残った足軽は武家社会の末端を担うことになった。
江戸幕府は、直属の足軽を幕府の末端行政・警備警察要員等として「徒士（かち）」や「同心」に採用した。諸藩においては、大名家直属の足軽は足軽組に編入され、平時は各所の番人や各種の雑用それに「物書き足軽」と呼ばれる下級事務員に用いられた。そのほか、大身の武士の家来にも足軽はいた。足軽は士分と厳しく峻別され、袴や足袋を穿けないなど服装で分かるように義務付けられた。
一代限りの身分ではあるが、実際には引退に際し子弟や縁者を後継者とすることで世襲は可能であり、また薄給ながら生活を維持できるため、後にその権利が「株」として売買され、富裕な農民・商人の次・三男の就職口ともなった。
加えて、有能な人材を民間から登用する際、一時的に足軽として藩に在籍させ、その後昇進させる等の、ステップとしての一面もあり、中世の無頼の輩は、近世では下級公務員的性格へと変化していった。
また、足軽を帰農させ軽格の「郷士」として苗字帯刀を許し、国境・辺境警備に当たらせることもあった。こうした例に熊本藩の「地筒・郡筒（じづつ・こうりづつ）」の鉄砲隊があり、これは無給に等しい名誉職であった。
実際、鉄砲隊とは名ばかりで、地役人や臨時の江戸詰め藩卒として動員されたりした。逆に、好奇心旺盛な郷士の子弟は、それらの制度を利用して、見聞を広めるために江戸詰め足軽に志願することもあった。
江戸時代においては、「押足軽」と称する、中間・小者を指揮する役目の足軽もおり、「江戸学の祖」と云われた三田村鳶魚は、「足軽は兵卒だが、まず今日の下士か上等兵ぐらいな位置にいる。役目としても、軍曹あたりの勤務をも担当していた」と述べているように、準武士としての位置づけがなされた例もあるが、基本的に足軽は、武家奉公人として中間・小者と同列に見られる例も多かった。諸藩の分限帳には、足軽や中間の人名や禄高の記入はなくて、ただ人数だけが記入されているものが多い。或いはそれさえないものがある。足軽は中間と区別されないで、苗字を名乗ることも許されず、百姓や町人と同じ扱いをされた藩もあった。長州藩においては死罪相当の罪を犯した際に切腹が許されず、磔にされると定められており、犯罪行為の処罰についても武士とは区別されていた。
徳川 吉宗（とくがわ よしむね）は、江戸幕府第8代将軍（在職：１７１６年 – １７４５年）。将軍就任以前は越前国葛野藩主、紀州藩第５代藩主を務めた。
徳川御三家の紀州藩第２代藩主・徳川光貞の四男として生まれる。初代将軍・徳川家康の曾孫に当たる。父と２人の兄の死後、紀州藩主を継ぎ藩財政の再建に努め、成果を挙げた。
第７代将軍・徳川家継の死により秀忠の男系子孫である徳川将軍家の血脈が途絶えると、６代将軍家宣の正室・天英院の指名により御三家出身では初の養子として宗家を相続し、江戸幕府の第８代将軍に就任した。
紀州藩主時代の藩政を幕政に反映させ、将軍家宣時代の正徳の治を改める幕政改革を実施。幕府権力の再興に務め、増税と質素倹約による幕政改革、新田開発など公共政策、公事方御定書の制定、市民の意見を取り入れるための目安箱の設置などの享保の改革を実行した。徳川家重に将軍の座を譲った後も大御所として権力を維持し、財政に直結する米相場を中心に改革を続行していたことから米将軍（八十八将軍）と呼ばれた。
この幕府改革で破綻しかけていた財政の復興などをしたことから中興の祖と呼ばれる。年貢率を引き上げるなど農民を苦しめた上で成り立った改革だったため、百姓一揆の頻発を招いた。また、庶民にも倹約を強いたため、景気は悪化し、文化は停滞した。
貞享元年（１６８４年）１０月２１日、徳川御三家の紀州藩2代藩主・徳川光貞の四男として生まれる。次兄は早世しているため三男と数えられることもある。母は紀州徳川家の召し使いで巨勢六左衛門（利清）の娘・浄円院（於由利の方）。和歌山城の大奥の湯殿番であった於由利の方は、湯殿において光貞の手がついたという伝説がある。
幼年は紀州藩家老の加納政直の元で育てられた。当時、父親が高齢では子供は元気に育たないという迷信があった。そのため、一旦和歌山城中の松の木のそばに捨て、それを加納が拾うという体裁を取った。加納家でおむつという乳母を付けられ、５歳まで育てられた。次兄の次郎吉が病死した後は名を新之助と改め、江戸の紀州藩邸に移り住む。幼い頃は手に負えないほどの暴れん坊だった。
越前葛野藩主
元禄９年（１６９６年）末、１３歳で従四位下右近衛権少将兼主税頭となり、松平頼久（よりひさ）と名乗る。同時に兄の頼職も従四位下左近衛権少将に任じられている。 翌元禄１０年（１６９７年）４月、紀州藩邸を訪問した第５代将軍徳川綱吉に御目見し、越前国丹生郡内に３万石を賜り、葛野藩主となる。
またこれを機に名を頼久から松平頼方（よりかた）と改めた。同時に兄の頼職も同じく越前国丹生郡内に３万石を賜り、高森藩主となっている。
父・光貞と共に綱吉に拝謁した兄たちに対し、頼方は次の間に控えさせられていたが、老中大久保忠朝の気配りにより綱吉への拝謁が叶った、と伝わる。しかし兄の頼職とは叙任も新知も石高までもが並んでいるため、兄と差をつけられていたという話は疑わしい。