昔むかしラジコンをやっていて、しばらく休止した後
ふたたびやり始めたのですが、ヘリはあまり経験が無かったので
ヤフオクで中古のヘリを購入して始めました。
ずっと休んでいる間にヘリ用のジャイロはＡＶＣＳ（ヘディングロック）へと
進化し性能も昔に比べて飛躍的に良くなっていました。
しかし初めて使った時、何が何だか良く分からず
センターで止まらないため壊れているのかと思って大いに悩みました。（笑
その後、飛行機も飛ばすようになり、飛行機用のジャイロを
使っていて、やっとノーマルとＡＶＣＳの違いが理解できて来ました。
結局はジャイロもガバナーもＰＩＤ制御をしている訳です。
過去に自分なりに調べてこんな記事も書いています。
（暇があったら読んでみて下さい。）
ここまで理解は進んだのですが、当初はジャイロのノーマルと
ＡＶＣＳは全く別の物だろうと思っていました。
その後、クアッドコプター用のジャイロＫＫ２．０を購入して
ファームウエアを飛行機用のＯｐｅｎａｅｒｏ２に書き換えて
使った事があります。ユーザーフレンドリーでない
実に難解なジャイロでした。（笑
このジャイロ、飛行機用のファームを入れてやると
ノーマルとＡＶＣＳを切り替えて使える事になっているのですが
メニューのどこをどう探してもノーマルとＡＶＣＳ（ロックモード）と
言ったメニューが無いのです。
訳がわからず、このジャイロに詳しい人に質問して聞いたのですが
例えば
Ｐ＝１００ Ｉ＝０だと ノーマル
Ｐ＝１００ Ｉ＝１００ だと ＡＶＣＳになると
教えてもらいました。
その後、ＥＰＰの飛行機に組込んで試験して見ましたが
確かにＰだけだとノーマル動作してＰとＩに同等の
数値を入れてやるとＡＶＣＳの動作になりました。
結局、ノーマルとＡＶＣＳの違いは
ＰとＩの配合比率の違いでしかないと言うことです。
これが分かった時は目から鱗状態でした。（笑
最近のヘリ用の３軸ジャイロでもＰＩＤの値を変更できる
物も多く有りますが、ここの所を理解して数値を変更して
やらないと何やってるの訳分からなくなります。
例えばＶＢＡＲのソフトをデフォルトで立ち上げて
テールローターの詳細項開いてみますと
ＡＶＣＳ（Ｌｏｃｋ Ｍｏｄｅ）で Ｐ＝８０ Ｉ＝６０とほぼ同じ値ですが
ノーマル（Ｒａｔｅ Ｍｏｄｅ）だと Ｐ＝８０ Ｉ＝０ となっています。
