ほんまかいな


昨日は、風があったのですが日曜日よりはマシで
ちょっと寒かったですけど結構飛ばせました。

ＨＫ６００も大分良くなったかなと思ったのですが
最後はまたピッチ方向のハンチングが酷く
上空で落としそうになりました。（笑

夕方になって、もう一回だけ飛行機を飛ばして
帰ろうと思っていたらｋｕｍａｏｙａｊｉさんが突然やってきました。

ＴＡＲＯＴのＺＹＸを使っているので色々聞いていたら
こちらはプログラムカードもＰＣも無いので現場で困っているので
プログラムカードを貸してくれました。

これまで色々いじって、他に原因として考えられるのは
スワッシュのサーボの速度や分解能が悪くて
ジャイロに追従出来ないくらいだなと思っている矢先に

ｋｕｍａｏｙａｊｉさんは、買い過ぎて余しているヘリ用のサーボの
黒い箱を出して来て私に勧めるのです。

最初は断ったのですが、ついつい乗せられてラダーサーボ
まで含めて４つ買わされてしまいました。（笑

付いていたサーボはスワッシュがタワープロのＭＧ９５６Ｒで

Modulation:Digital
Torque:

4.8V:

 104.2 oz-in (7.50 kg-cm)

6.0V:

 125.0 oz-in (9.00 kg-cm)
Speed:

4.8V:

 0.15 sec/60°

6.0V:

 0.12 sec/60°
Weight:1.94 oz (55.0 g)

ラダーがフタバのＳ９２５３です。ラダーサーボはいらんかなと
思ったのですが同じＨＶなのでこれも。

買わされた（笑）サーボは

Specs:
Weight: 59.3g
Size: 40.5mmx20.5mmx36.5mm
Torque: 12.86kg.cm (6.0V) - 15.83kg.cm (8.4V)
Speed: 0.112sec/60deg (6.0V) - 0.095 sec/60deg (8.4V)
Voltage: 6.0-8.4V
Type: Digital Standard
Gear Train: Metal
Ball Bearing: 2 Ball Bearings
Lead Length: 265mm
Plug: JR/Futaba
$18.90

Specs:
Weight: 58.4g
Size: 40.5mmx20.5mmx36.5mm
Torque: 5.7kg.cm (6.0V) - 7.22kg.cm (8.4V)
Speed: 0.063sec/60deg (6.0V) - 0.048 sec/60deg (8.4V)
Voltage: 6.0-8.4V
Type: Digital Standard
Gear Train: Metal
Ball Bearing: 2 Ball Bearings
Lead Length: 265mm
Plug: JR/Futaba
$18.90

取りあえず試験はアンプのＢＥＣの６Ｖで駆動しました。

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早速、昼休みに駐車場で昨日の最後と同じゲインで
ホバリングだけしてしてみました。

浮かせてエレベーターを打った瞬間に全然違いました。
今までコロコロして不安定だったのでＥＸＰを増やしたり
舵角を減らしたりしていましたが舵を打ってもあまり効かないので
ジャイロが効いてるなって感じが良く分かります。

前日はエレベーターのゲインが１８でも最後はハンチングして
いましたが、今日は少しずつ上げていって２５まで上げても
もっといけそうな感じです。

違い過ぎてチョット信じがたいですがサーボスピードが
ある程度以上低いとジャイロの性能が全然発揮出来ないんですね。

多分、分解能とかも違うんだと思いますが
ＳＰＥＣ上では

ＭＢ９５６Ｒ　　０．１２ｓｅｃ/６０°　　ａｔ　６Ｖ
ＲＳ－６１０　　０．１１２ｓｅｃ/６０°　ａｔ　６Ｖ

ＭＧ９５６ＲはＳＰＥＣよりかなり遅いんだと思いますが
借りたプログラムカードにサーボ速度を測る機能が
あったので今度検証してみます。

やっと普通に調整すれば良いだけの状態になりました。

イメージ 2