Ｐ－ゲイン、Ｉーゲイン

　ホビキンから新しく購入したアンプの設定の中にＰ-ゲイン、Ｉ-ゲインという
項目があり何だか良く分からないので調べてみました。

最初にふと思い出したのが昔々、試験場向けに設計した油圧のホットプレス。
熱板の温度制御に電子温度調節器を使ったのですが、確かその機器の中の
温度制御はＰＩＤ制御をしていました。そのＰとＩと同じ物のはずです。

色々ググって見ましたが下記の説明が分かりやすいです。

ＰＩＤ制御って何？

ＰＩＤ制御の他にＰＩ制御もあり、このアンプの場合どちらか分かりませんが
Ｐが比例制御のゲインでＩが積分制御のゲインである事は間違いないと思います。
結局ＰとＩをいじるとどうなるのって事ですが色々調べるとこんな事が書いてありました。





























ＰとＩの数値を変えるとどうなるかの想像は付きますが大きな変化があるのなら
分かりますが多少の変化だったらロガーを付けてガバナーを使用した時の
ローター回転数の変化を見ないと分からないと思います。

ホットプレスを作った時にＰＩＤの値を手動で設定し変更しながら非接触式の
温度計でチェックして見ましたが、色々やっているとそれなりには収束して行きました。
しかしオートチューニングしてやると一発で見事に収束した記憶があります。

ＳＵＰＥＲＢＲＡＩＮ１００Ａアンプのガバナー設定はソフトガバナーとハードガバナーの
２種類だけです。多分ＰとＩの組合せをソフトでは立ち上がりを鈍くしてハードでは
応答性を良く設定しているのだと思います。

ＳＵＰＥＲＢＲＡＩＮ１００Ａはロガーの機能がありソフトとハードの両方を試して
みましたがノーマルでは大差ありませんがアイドルアップに入れるとソフトだと
大きな負荷がかかるとローターの回転数が一次的に２００ｒｐｍも落ちました。
ハードだと負荷によるローター回転数の落ち込みが少ない代わりに
電力消費が多いような気がしました。

話はそれますがヘッドロックジャイロでも多分ＰＩＤないしＰＩ制御を行っているのでしょう。
一番単純なＧＹ４０１のディレー調整は多分Ｉ（積分制御）の調整でしょうか。

コントローラー部が別に有るタイプのジャイロは他にもたくさんの設定項目が有りますが
そのうちのどれかがＰ（比例制御）とＤ（微分制御）の調整ではないでしょうか。