崖感知ロボット
Cliff sensing COBL Bot
今回作るロボットは前にある崖を認識して
安全な方向に自動的に方向転換する崖感知ロボットです。
前に崖を感知するために感知装置があるのが特徴ですが、
コブルボットの前にあるピンクブロックの名前は赤外線センサーです。
赤外線センサー
赤外線センサーは物体の動きや色を分けてくれるセンサーです。
基本的に赤外線が物体に反射されて戻ってくれる値を測定します。
物体がセンサーから離れていたら反射されるセンサー値が少なくて(赤外線数値↓)
物体がセンサーの前にいたら多い量のセンサー値が戻ってきます (赤外線↑)
今日紹介する崖感知ロボットはこんな赤外線センサーの特徴を利用します。
では、この赤外線センサーを使ってロボットを作ってみましょう。
用意する物
PC、コブルボード、回転モーター(+ホイール)、赤外線センサー(+垂直連結ブロック、つなげる棒)、
超音波センサー、パワーバンク、鉄球ホイール、その他ブロック
1
組み立て (入出力装置連結)
1. 棒で赤外線センサーブロックと垂直連結ブロックを繋げてください。
2. ボードの下に垂直連結ブロックをつなげてください。
赤外線センサーブロックが前の方に位置するようにしてください。
(前から崖を感知するためです。)
赤外線センサーをボードのinfraredに連結ケーブルで繋げてください。
4. ボード下の両方に回転モーターブロックをホイールを繋げてください。
ボードのmotor1,2にケーブルで繋げるのも忘れないでくださいね！
5.ボードの後ろに 8x2 ブロックを鉄球ホイールを繋げます。
6. 超音波センサーをボードの上にのせてください。
(超音波センサーをのせるとロボットっぽくなります。)
7. ボードと電源にパワーバンクを繋げれば完成！
もちろん！崖感知ロボットもこの形以外に色んなブロックを使って
もっと面白くて格好いいロボットを作ることができます。
2
コブルスクラッチ実行
コブルスクラッチを立ち上げてください。
3
ブルートゥース連結
今回はパワーバンクを使いますので、
ボードとパソコンをブルートゥースで接続してください。
4
プログラミング: 崖感知ロボット
コブルボットが崖を感知したら他の方向に回転し、崖を避けていくようにプログラミングします。
今回も回転モーターブロックを活用しますが、
回転モーターポート1、2に繋がったモーターが何なのか確認してください。
上の説明通りに組み立てたら、右ホイールがモーター1、左ホイールがモーター2です。
これを頭の中に入れてプログラミングしてみましょう！
1. 停止する
いつでもすぐコブルボットを止めれるように
スペースキーを押したら回転モーター1、2を停止してください。
2. 上向き矢印を押した時 : 前方向に移動
右ホイールは時計方向に、左ホイールは半時計方向に回転させ
前へ移動するプログラミングをしてください。
3. 赤外線センサーでテーブルと崖感知
赤外線センサーが距離を確認してくれますが、
赤外線センサー値が100より低ければ一時停止後後進して左方向に移動するように、
赤外線センサー値が100より高ければ前に前進するようにします。
4. すべてを止める
3から赤外線センサー値に従った反応を'ずっと'繰り返すようにしたため
これを止めるために1のスクリプトに 'すべてを止める'を追加してください。
このプログラミングのポイントは
'赤外線センサー'でテーブルと崖の違いを感知するところにありますが、
このスクリプトと同じようにするより
状況に合わせて値を調節してくれたら もっと正確なプログラミングができます。
5
コブルボット作動
コブルボットが安全に動くのを確認します。
崖を感知して自動的に動くロボットって驚きですね！
コブルと一緒ならSF映画で見たような技術が簡単に作れます