シングルローターラジコンヘリのFCU制作01

ついに!!

ClaudeCodeの使用のためClaudeのProに課金した～☆

いわゆる「バイブコーディング」を行う。

Codexよりもこっちを選んだのにはイロイロ考えがある。

段階的に機能を足して確認してゆく。

じゃないと、何処でトラブってるかすら把握できないし、

無駄にトークンを消費することになりかねない。

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まずは、

慣性センサーWT61からラズパイPico2に読み込みプログラムの制作から始める、

それをUSBに繋いだPCでGUI的に取り込みリアルタイム表示する。

まずあらかじめの、配線。

TxRxの表示、データシートが間違ってたので、

あとで、少し手間取った。あとは転送レートの一致が必要。

ここで、

ラズパイPico2(RP2350)をArduinoIDEで扱おうとすると、
直に書き込むとRP2040用になってしまうようで動かないから、ArduinoIDEのV1にてuf2を書き出すとPico2用が出来てるからそれをBOOTSELで起動し、uf2を送り込むと出来ることが分かった。
でもこれって、多分、不具合だよね。

この問題があるため、ClaudeCode側が自動でコンパイルして確認することが出来ないらしく、キャッチボールが頻繁になる。

で、ブラウザアプリでUIを実現。

最終的には、C言語でコンパイルする形にする予定も。

イロイロあったけど、数時間でここまで来たのは驚き。

並進加速度もだして、積分して速度を見たりもしてる。

(Z軸のドリフトが多い)

少なくとも加速度で安定化させることは可能だと思う。

(つまり加速を安定制御させる要素。これのドリフト取りのII制御が速度のP制御と対応して関わる感じかな。。)

ここで難関と思われたセンサーとのデータのやりとりという第一段階が終了。

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仮眠をとった。

で、

今度はRxからのS.BUS入力なんだけど、普通のシリアルと違いH/L逆という報告アリ。

そこで、Trと抵抗でインバーター(反転回路)を作って反転させて無事に動作した～。
 

(因みにセンサーボードのGNDがズレて刺さってるがナゼか値は読めてた。)

ブラウザアプリ下側に、バーグラフでステータス表示することに成功。

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この後の予定は、

サーボ出力信号は極めて簡単なPWMな規格なので問題は無いし、

(3.3Vを5Vにするくらい？　74HC04を使う予定。)

CCPM変換も幾何学なので。

ただし、FBLへの対応の演算はミソかも。

まあ、これで、後はほぼ内部演算の発展だなーという感じになってきた。。

とはいえ、文書に書いたToDoはかなり長い量なので、

うまくやらないと、トークン量が足らなくなって追加の課金とかになるかも。

あとはデザインをマシにするくらい？

もちろん、SAVE/LOAD機能も付ける予定

なお、基板設計はブレッドボードだけど、ヘリは振動の固まりなので、ある程度はハンダづけなどの対策が必要。

また、ブレッドボードを使いまくると機体重量も重くなるので、、

ということで、今後、親ディレクトリの本流へ移動し内部演算や細かい機能を足すことになる。

本流では、また、CLAUDE.mdを作成して、企画書を読ませるが。

既知の演算を使うような雰囲気も多くあるから資料に悩むことも無さそう。。

ただ、計算が多いと、Pico2でCPU負荷が大きすぎるようになったら、ESP32-S3辺りのモノになるかも知れない。

あと、WT61に対しWT901は、

コンパスが有って、センサー読み込みレートが200Hzと倍速い。

けど、WT61の方が精度は高めのようだ。静的、動的にも。

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次に整理すべきは、

ブラウザアプリは設定のみで、FCUが計算するよう徹底させること。

また、センサー感度設定をなるべく高いモードにする。

あとは、長めの仕様書を少し分けて進めさせる方法だね。

とにかくPC側は設定と表示だけに徹し、もっとFCU側に演算処理させるように指示しておこう。

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ClaudeCodeは、Geminiのように愛嬌はないけど、性能はかなりキレる存在だと思う。

仕様やデータシートも置いておけば、勝手に見つけて作業に組み込んでくれる。

逆を言えば、そういった具体的な下地を構築しておくことがとても重要である。

そうそう、高等なモデルは使っていなくて、標準のモデルにしています。

高等なのは、コストがかなり問題なので。

260820＞＞

空いてる夜中。

コーディング第二弾。

いままで繋いでるPCアプリ上で計算をしてしまってる部分が多かったので、FCUなマイコン側で計算させる方針に変えさせました～、 これで、この後、色々機能を足していかねば。。

 

260822＞＞

ClaudeCodeによるFCUの制作、かなり進んで、あと一回くらいで出来上がる感じ。トークンがあと1/4に近づいたので、安全を見積もって休みに入る感。(右下にメーターがあった。)
それにしても、トータルで半日もかかってない。
サーボは3.3Vロジックで動くということなので、ソコは結構ラクになりました。

作成するFCU今のトコの気になる要素。

前回の案から、かなり進化はしてるんだけど、、

懸念材料はアル。

まず、接続図(案)。

忘れてた。ESC用に出力CHを追加だね。

で、問題はというというと…、

シングルローター故に、ホバリング中は少し斜めに浮く要素に対処が必要かどうか？(地面効果も含む)
加速度なので、大した問題は出ないかな？
というトコではあるけど、少し気になる。

もう一つ。
傾き角⇔加速度
この2つは、ある程度までは一致性を持つが、ある程度速度が上がると加速度は頭打ちになるハズ。
ココの配分は難しいと思われる。なるべくムリのない自然な操作感にしたい。
 

もしかしたら、
AI側が面白い案を出すかも知れないかも？
という期待もアルにはアル。
 

以上、ネタも無く、ツイッタXでも述べた問題である。

やってみなきゃ分からない。

特に「操作感」への現れ方。

まだ、Claudeと契約課金はしてない。

月末にでも～、、

と思っている感じ

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追記的な～00＞＞

シングルローター機で案が致命的な問題になったら、、

とも懸念はしてるけど、

実験的にもやることに意義を感じている。 

まあ、出来ないことは無いけど、このマイコンの処理能力レベルでは簡単ではないかも？とも思う。

 マルチローターなら無問題な項目ではアルかな。

02＞＞

まずは段階的に。

センサーからマイコンを介してPCでステータス表示する機能を先にやらせる。

という場数を踏ませる予定。

その次はS.BUSの読み込み表示。かな。

03＞＞　260814

ラズパイPico2はそこそこ高速だけど、

足らなかったらESP32のS3が速いっぽいけど。

電気食って熱くなりそう？

04＞＞　260817

まだ契約前だけど、なるべく確認をして…、、

挙動を頭でシミュレートしてるトコ

NEXUS-XRはコンパスなしに慣性センサーのみでヨー軸の方位角を維持してるという事実を考えると、うまくやれば、一階積分値の数値はある程度の時間正確さを保っててられるかも。つまり速度の制御は可能かな？と感じてる。

C言語なLチカテスト済み。

とりあえず、第一目標のセンサーボードからUSBでPC読み込みの配線は既にこんな感じで出来てる。

その後、RxのS.BUSからのを入力をつなげられるようにして。

サーボ出力は、FBL、CCPM対応にしていく。

足元が固まったら、あとは、制御の演算だけなので、いかようにでもいじれる感じ。
 

気になる問題はAIにWT61のデータが十分認識できるか？にかかっている。

WT61はBNOシリーズのようにポピュラーではないはず。

オマケでLiDARと光源付きビジョンセンサーが付加できれば、

判断で切り替えたり、慣性センサーの飛行中の較正にも使えるかも。

シングローターヘリの慣性航法な自律安定FCUの制作の準備。

FCU(フライトコントローラーユニット)システムのバイブコーディングによる構築を考える前に、やるべきことをまとめている。

ClaudeCodeにやらせてみたい要素。

構築するのは、

・FWとWinアプリ。

まずは、頭にアルコトを箇条書き。

図に以下のようにブロックダイアグラム的に書いて思考、する。

少し追加的にもまとめる。

図のY軸周りの回転は矢印が逆ですね。

で、

AIに伝えたい要素を箇条書き。

誤植：係⇒系

このようなことを、CLAUDE.mdにうまく組み込む感じなのかな？。

Skillsとか言うのも。

どうやって？

使ってみると把握がはかどるのだけど、、

プロンプトなトークン量で料金が決まるとして、

作業量から料金も、推測も付かない、不確定な要素。

よって、金額を考えると、実行には、勇気が要る。

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追記＞

ローター回転方向とスタビライザーの有無の設定項目。

スロットルカーブ設定。

コレクティブ変化の最大最小の設定：傾き変化量の設定。

自動高度安定ファクターのスライダー

でもって、文に組み込んで折り返しを少ないもじにしたヤツ。

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前の記事。

『マイコンとセンサーで450RCヘリを動かすなど。』

その他

プロポに繋げられるジョイスティックな操縦桿の改造

����

Winじゃなくって、ブラウザで設定でもイイかな？

PC負荷では、夏場は避けたいけど。まってられる気分かというと？

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よく、こつに、少ない文章で何度もやり取りしたほうが良いというか、トークンを節約、且つ精度が上がる？、と聞くけど、
これにかんしては、とても難しい。

ホントは、内部でうまくステップに分けてくれればよいので、
そのうち、自然言語で、この企画書を読んで、その通りにしてくれ。
で済むようになるんだと思う。

200801＞追記＞

KindleUnlimited な本を何冊か読んで、、

作業フォルダを分担に分けよということで、

PC設定とFCUなFWに分解しようかと、、

あとは、CLAUDE.mdには、にほんごで、と、ホウレンソウを心掛けよっていう感じのことくらいしか思いつかない。

間違った場合とかCLAUDE.mdへフィードバックせよとかあるけど、方法の記述がないので、チャットで指示する感じかな？

skillsも必要性はあるのだろう、、

でもって、

課金の契約は、カードの問題からお盆辺りに遅れるかも。

それまでにいろんな構想を。

記述変更＞＞

ベクトルの表記として、

Rxとかはローテーションから来てるけどラディウスにもとられかねないので、θxに変更。

その他、

項目の追加も少量あったけど、

主に、重複をまとめたり、順序を変えたり、分類をしたりしている。コレをルートフォルダーに入れておけば読みこむだろうと思うけど。。

ラズパイPico2にしたいけど、

他で、安くて高クロックのはESP32系のS2-MiniとかS3かな、

シングルコアっぽいけど。

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7月28日15時に書いた記事なんだけど、投稿は22時だったけど、

結構後で正しい時間に直しても、過去のモノ扱いで、ほぼ、訪問はされないらしい。

まるで、ニュースネタ扱いだな…。

それか、リターンの数が欲しいだけか。。

数増やしには付き合えない。

【桜乃そら誕生祭2026】遠く琥珀のいろなして(カバー)をうｐ☆

「桜乃そら」誕の動画です。

　　　　　　　　　　　　　(ニコニコ動画です。)

【桜乃そら誕生祭2026】遠く琥珀のいろなして(カバー)

ヨロシクです♪

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前の動画。

【桜乃そら】希望(カバー)

～電動ガンのスプリング論～

ばね屋に発注してたのが届いた～。
電動ガン(AEG)なエアソフトガンに使う。

巷にあるカスタムパーツのSPは、ほとんどがアレだと思ってる。
特に、非線形で長いのを無理に押し込んでも、
底上げした分もアリ、たいして非線形要素が実現せず、ヘタリやすくなっている。
つまり、引きづらく、押しは無駄に多く続く。エネルギー効率の無駄使いであり、
銃(メカボ)への負担もとても大きい。
 

このテSPの利点といえは、ばね鳴り低減と、ハイサイクルの応答性が少し上がるかも？という程度だ。

併せて使うに、シリンダヘッドも衝撃吸収の良いのがイイ。
Oリングではなく、カップ型になってるヤツ。ゴムが厚い。

ピストンはノーマル質量で金属ギヤならプリコックもOK。

実は、30年近く前からこの構想理念でやっていた。
ばね係数が大きめだが、短いばねを使ってる。

一般にあるような長いのを縮めて入れても、メカボに負担がかかるし、ナンセンス。
大した非線形性もなく押し縮めて入れることの力学的な無意味さ。

引きやすく蹴り出しが強いのなら断然こっちの概念だろう。
10年以上プリコッキング状態で放置していたが、あまりというか殆どヘタらなかった実績もアル。

全長が短いので、純正などにも組み込みがラク。
もうちょっとは長くても良いかな？とは思うけど。でもヘタリづらいので。


最近出た「パトリオット+」でもこう言う短くて強めなのに変わってるので、それがこの理念の正しさを証明している。特に短銃身なときはこういうのはさらに良い効果かなと。

画像のピンクっぽいのが30年ほど前ので、青っぽいのが今回の。注文の仕様は変わらない。
そして、黒っぽいのがパトリオット+の純正スプリング。

普通のM100なSPよりは弱めな設定にしてるけど、パトリオット+よりは強めかもしれない。

ばね係数は強いはずだが、長さがさらにちょい短いので。

ただ、まあ、最近流行の流速チューンなるモノとは相容れない可能性大。
ただ、流速チューンの優位性自体、あまり信用していないけど、、

ダブルセクタギヤとか、

セクカしたショートストロークのハイサイクルも合わないだろう。

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それはそうと、電球を付け替えたりした。

↓の下の方。

マウスのスイッチの分解清掃など

マイコンとセンサーで450RCヘリを動かすなど。

PixHawkな450機、9年前のモノで水平復帰で室内でも良好な安定飛行が出来てたわけだけど。
そのサーボはとても高速でトルクも出せるデジタルサーボを使ってたのが思い出された。

(加えて現在はビジョンセンサーとGPSが取り付けられている。)

NEXUS-XRのCCPMな機体のサーボの方もこのレベルのモノを選ばないと同等の飛行はできないというか振動起こしてP値の制御ゲインが稼げないと思う。

これは制御の安定性においてサーボの速度はキモな要素なので、結構高価なのが必要なのもあるのと、金欠。

今は暑い時期なので暫く寝かせようと思う。


ところで、ArduCopterとRotorFlightはPIDな制御係数の単位が違ってたのが解せなかったけど、
多分前者で15倍だと、後者は1500%の違いだろうと思うに至った。

ただ、機体のパーツのスケールとかローター回転数が違った部分があるので、単純に同じにはできない。まあ、目安レベルにはなるかな？とは思っている。

ワギング、ハンチングの振動は非線形な感じで出ると思う。
力学系が線形関数ではないし。

運動方程式は強制減衰振動に近くなるが、、


サーボは450サイズ標準の9gタイプなのだけど、金属ギヤで重くなってはいる。

で、NEXUS-XRのCCPM機の方は
サーボホーンは先端部を使う感じで、強度に不安がある。
よって、ホーンも金属にすると…、
サーボホーンの軸は4.6㎜、20Tのものであるみたいだ。
やはり、金がかかるね。

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KindleUnlimitedにてRCヘリの本をいくつか読んだけど、

手を付けてるステップアップ先は3D方面オンリーのみどうなってんの？

で、かなり萎えた感じ。

派手な競技ではアルが、

金持ちの趣味道楽になってるのも成金趣味みたいでいけ好かない。

模型ヘリの儲けの構造が、趣味の領域を狭くしていると感じた。

実際問題、、

空飛ぶ機械＋電子制御＋模型要素

まあ、メカトロな要素。

FPVも併せて進行して欲しいところだ。

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次に、IMUとマイコンでの遠い？計画。

◎モジュール
・GY85 BMP085⇒9軸センサーのみ
・BNO055⇒カルマンフィルターなどが付いてる
・BNO085⇒更に改良版(仕様もちょい違う)
・WT901⇒ミリタリーグレードの一歩手前

まずは、このモジュールとマイコンをシリアル接続して、DATA収集ということで、比較的速いマイコンが必要。

STM32だと速そうなのもあるが熱くなりそう。
Pico2でC+でどうだろうか？

プログラムの構築には、

Claude codeかCodexなどが使えるかな？と思っている。

ということで、資料と手順をまとめてる感じ。

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そうそう、RC-ERAのAH-64D、

「荷物は破棄されました」でキャンセルになりました。

理由は、税関でのトラブルか、商品の破損か？？

日本についてすぐなので、、

とりあえず、まあ、何時に日にか、また～

と思いました。

この機体はローターの回転方向が実機と同じとか、ビジョンセンサー積んでるとかイロイロあったので興味が湧いてたけど、

何時の日か、もうちょっと安くなるかも知れないので、すぐ再度注文は止めといた。

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RotorFlight、アプデ以降問題で固まり、ダウングレードしてもだめ。原因はNEXUS-XRの熱暴走のようだ。

ということで、セッティングの一部はサーキュレーターを使ってやったけど、実可動でもファンが無いと、夏場はムリだと悟った感じ。

弱いハードだなと、非常に萎えた気分になった。

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カルマンフィルターを通して得られた重力ベクトルと、IMUが得た実測の加速度ベクトルが解れば、
外部の環境による加速現象はかなり抑えられると思う。
RCに使うようなMEMSならわからないところはあるけど、現状はほぼ無い。
だが、ミリタリーグレードの世界では確実にそちらが開発されてると思う。

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自衛隊の将校クラスとかでもない一般人が、

スパイの定義がわかってない上で、スパイダのテロリストだの言うし、ツイッタは動物園多いのだね。

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続き

『シングローターヘリの慣性航法な自律安定FCUの制作の準備。』

その他の要素。

採尿システムはマイコン＋新たなポンプで進化した感じ。

ページの下の方にあります

中周波なEMSの製作

最近、見え方の改善に照明を考えるようになった感。

これも、下の方に。

マウスのスイッチの分解清掃など

RCマイクロヘリK110Sの修理とか。(少し改)

K110Sのテールのコアレスモーターが壊れたので、中身を空けたら、細いコミュテーター、三又にスリットの入った薄い板のブラシが付いてた～、(フォーク型ブラシというらしい。)

こんなのが良く持つなー、、と。
もっと耐久性重視にできないものかね～、、

(調べたらコアレスには、カーボンブラシ付きのモノもあるということで。要注意部分のパーツかな？)

他のドローン用(Z906)にストックしてたφ7mmモーターがハマった。ちょっと全長が短いけど…、 で、テールブレードもぼろいので、そのドローン用の40mmなプロペラを付けてみたら見事に安定して飛ぶ。

(モータは、よくある1セル55000rpmCCWのもの。)

前に効率の高いブレード付けたら制御がハンチング、ワギング(発振)を起こしたんだけど、これはちょうど良い。

マイクロヘリでも、USBでPIDを変えられるようになっていれば良いのにね…。

純正のテールローターは、反ってたり、曲がってたりした上に、

穴がガバガバでその修正が必要なうえに単価も高いのはどうにかしてほしいね。

後の問題は、メインマストのギヤが緩いのかシャフトからずり落ちてくる傾向。特にぶつけたりするとモーターとのかみ合いが外れるほどずれる。。(電力カット機能は無い。)

アクロが考慮されてて、機敏でトリムずれがあると非常に操縦が難しいと感じ、

スワッシュプレートの上部分のボールリンクの腕を短い方にして穏やかにして、スティック中立でホバリングするようにトリムを合わせたらずいぶん楽にはなった。あとはEXPやD/Rでもうちょい追い込んでみるかな。

モーターの力が強いので、スロットルも穏やかなカーブに。

(スロットはスピンアップの反応がかかるので遅い部分があるので平坦に、ピッチは俊敏なのでこちらメインだけどレンジ的には制限を付ける。という概念。)

あと、テールモーターが軽くなった故に前傾になるので、

それはトリムではなく、バッテリー位置を後退させることで対処するようにして見ている。

結構ずらすので、マスキングテープでズレないようにした方がいいと思ってるトコ。

ピッチをちょっと高めにして回転数を下げると、

左に行こうとする要素は少し増えるのかな？という印象。

でも、回転上げると、制御が強く効くのも事実。

だからそれに応じてPD値を上げ下げしたいトコ。

追記＞＞
プロポと送信モジュールの間にかなり接触不良があり、
バインドが切れることがしょっちゅうあり、だんだんひどくなって、なかなかバインディングしなくなった。
接点復活剤のケイグで直した。
操縦がしづらい理由にこれもあった？？

あとは、スキッドふにゃふにゃなのにIMUのキャリブレーションは役に立つのか？と言ったトコ。
 

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ところで、シングルローターヘリの自律制御、

慣性センサーのみで位置制御するには2階の時間積分をしなければならないけど、MEMSでは結構なドリフトが出ると思う。
でも、大きな並進加速をほぼ止める意味ではかなり使えると思うから、角度制御と合わせて、クワッドや二重反転程度には安定できるハズ。そしたら操縦はかなり楽になる。

あと付け加えるならば、慣性センサーを基軸にして、
障害物センサー、ビジョンセンサーなどからAIで総合的判断をすれば、機体のドリフトを止める要素も多くなるかと思う。

安心できる楽なFPVも可能に。

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ｃい

ちょい前から気になってる、
「RC-ERA」の「C170」っていうAH-64アパッチを模した、
スケールモデルなマイクロヘリ、イロイロ機能を詰め込んであって購入を迷ってるんだけど、クラッシュ時パーツが無いとかあるかも？
あとは2セルなのがちょい気になるかな？

機体全長310㎜というちょいデカめなことが判明。
室内でお気楽に行けるかというと…？？という気も。
安定性やローターの勢いに寄るかな？
えるな

迷ってたら2200円のクーポンが切れてしまったんだけど…、、
注文してみた～。
 

こんな感じの。1400円上がってるので、値上げ直前だった？

通信プロトコルも調べてみないと。。

550モーターについて。

中周波なEMSの製作

ヘリ用FCU「NEXUS-XR」のセットアップなど。

前回受信機部分の問題で手こずったが、「RotorFlight」の設定の問題。(画面の文字が薄かったりして見づらいのも)

動くようになって、弄ってたら、傾斜も読めるようにはなった。が並進は読まないことも判明。

FCUの向きの設定とかは普通に出来た。

また、

S.BUS通信ではあったけど、CHとサーボの関連付けも、それほど迷わず出来た。

FCUの取り付けは、PixHawkと同じ除振台にゴム(ソルボセインだったかと)をまた乗せて両面テープでくっつけてます。故に振動はかなり省けるハズ。

…妙な共鳴をしなければ、

手前の機体。奥のがPixHawkのヤツ。

CCPMなスワッシュの設定は、切りの良い角度がサーボ1として、時計回りに2、3とやってみたら、一発で当たってた。＜偶然

あとは前後はChごとのリバース設定とかサーボ制御のリバースで調整した。

スワッシュプレートはトリムも設定出来る。

が、ほぼ、リンケージ側で追い詰めてからにした。

スタビレス(FBL)なのでローターの回転方向も設定。

フライトモードとプロポのSWは、

「Modes」という項目で関連付ける

モードの違い、

・3軸レートはアクロトレーナー

で決まりだけど、

これは、傾けるとスワッシュも傾くけど、I制御でじわりと戻っていくのが見られるので角速度制御であり、水平復帰用ではないのが分かる。

イマイチよく分からないのが、6軸と思われる、

・ホリゾンモード

・アングルモード

の違いで、スティックでアングルを操作しても、スティックを離せば水平に復帰するという考えなら、どちらも当てはまりそう。

スティックや機体を動かしてみてもあまり差は感じない。

(強いて言えば、スティックの反応が少し遅く感じる感じがするとかの違い。)

ARMのステータスはPreARM状態にしないと有効化しない。

簡単でも困るので、

スロットルホールドSW、フライトモードSW、ギヤSWという、

3っつのSWの状態とスロットルを最下状態に持っていくことで有効になるように設定した。コレに関しては、スロットルを下げても最下レベルに達してないことで暫く悩んだ。(そのようなメッセージが出るが主語がなかったので。。イミフだったが、公式の説明を見て分かった。)

でも、スティックコマンド操作を数秒間維持の方もあったが良い気がする。

そして主にスワッシュの制御値は

とりあえず、良好だったPixHawkの動きのレベルを参考にして、少々控えめには考え、P値を設定。

あとは、振動(ワギング)やオーバーシュートしないようにP値を高めながらDを設定する。オフセットドリフトはI値だけど、とりあえず弄らない。

どの程度高度制御を混ぜるかも設定出来るようなので、テキトーに。。

フィルターやFF(フィードフォワード)やブースト？各種振動へのフィルター設定もとりあえず、弄らず。

ArduCoptorなPixHawkはレートと角度を別にPID値を設定していたが今回はそのようなコトはない。

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で、ここからが飛行試験の問題。

下の部屋に持って行くには、タブレットPCなWinを持っていくのだけど、450サイズを室内で試験は気合いが必要というか億劫なので、そこで止まっている。

うまく行けばかなり安心して飛ぶかも。

あとは、

メインローターのバランスとトラッキングあわせが必要かな。

ピッチは高めにして、回転数を若干低めに落とす予定。

ここまで

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追記＞＞

もう一方の機体(CCPMじゃないほう)は、

ビジョンセンサーを移動してPixHawkのIMUとなるべく近づけた。視野角は2度なので問題ないけど、ケーブルはもうちょっとまとめたい。

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寝床のキューブPCの「Nuc BOX G5」

ファンが調子悪かったので開けて治した。

詳細は、此処らの下の辺りにまとめてるトコです。

マウスのスイッチの分解清掃など

マウスでも思うのだけど、うん千円のマウスを、

モデルチェンジで数十円の違いのSWを劣化Verに改変するのって、

開発の元が取れてからのはずなのに、変だよね。

近年？信頼性が下がるロジってな感じ。

キーボードのプリントが剥がれたり、ロジクールタイマーだね。

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介護なおむつから尿をポンプで排出するモノは、

センサー電極の電流を下げて腐蝕への耐久性を上げたり、

整備性を上げるため、ポンプやセンサーチューブ、回路を分離できるように改良した。

ポンプは今のとこ壊れていなかった。多分遜色なく動いてる。

でも、ブラシモーター2個セットとブラシレスモーターやギヤプーラーを購入してた。

考えると、ちょっとお高めの信頼性高いポンプを購入しても良かったかなー、、とも感じてたり。

下の記事にまとめ中。

中周波なEMSの製作

部品しだいで今後続くかなー？と思います。

260628＞

ついでに550タイプで、

ブラシ交換が出来る37Tモーターと、

防水な？55Tモーターを注文。(ローターにファンは付いててポートから見える。…防水とは？)

モーターのアウターとローターがそれぞれ交換できればベストだけど。

何やってるんだかと思うけど、それなりに安く、また、興味が走ったので。

550は540にたいし、30%長いと言うことらしいけど。

まあ、それくらいなら、540タイプの超低速で鬼トルクなやつとか、そのブラシレスとかでも使えるのかも知れない。

NEXUS-XRをちょっと弄ってるけど。(動いた)

NEXUS-XRという6軸のシングルロータへリ用FCUを購入。

約13000円した。これでウマいモノなら安い存在。

とりあえず、PCに繋いで動作チェック。

気になったのはオープンソースと言うこと。

たいした特殊技術は無さそうと言うことである。

つまり、センサー直下にカルマンフィルターや積分演算などを積んだBNO055、085のようなセンサー出力には対応できずかな？

という感じがした。

特に、問題は慣性航行的なトコで並進を扱うか？だけど。

キャリブレーション時のgの値に鉛直下向きの単位ベクトルをかければ重力ベクトルが出るので。IMUセンサーからの加速度ベクトルから引けば、その他の加速度が出たり、つまりMEMSでも、慣性センサーでかなりのトコまで詰められると感じていて、そんなFCUが欲しいトコに思っていたのである。

MicroBeastのでも、どうなのかは分からないが、確認しようにも、中古でも3軸しか手に入らない状態。

でもこのNEXUS-XRにて、問題が続出。

説明書がなく、で、フォーラムを見ろ的な感じ。

こりゃ参った。

特に、9年ぶりだったので浦島太郎なのもアル。

通信は受信機付きだけど、送信機が新しいのでスクリプト使ったり限定的なモノじゃないとダメ…、、

特にマルチプロトコルはダメという書き込みがアル。

しかし、S.BUSも繋がらないのが解せない。

RotorFlightの設定の問題なのかな？

INAVは、基本がヘリ用でなくあってもESC系テールコントロールみたい。

ハードとしても、ブラックボックスへの期待は上記してるとおりだし…、、

金持ちの成金趣味になりうる。

でもって、3Dアクロとレースばっか視野が…

個人的には、CCPMもあまり好きではない。

シングルローターでFPVとかへは進まないのかな？

単に操縦するスキル自体にはあまり興味は無く、工学的興味なので、

機械とその制御に興味がある故、テクノロジーの趣味としては色褪せて見えるのだ。、そこを埋める様なモノがない。

つべ見てても、3D用で、制御が分かってない説明で操作を続けてるのとか。。

まあ、暫く寝かせてみることにした。

とりあえず、水平復帰が速く正確に行われる止まりだと思う。

そこで、ビジョンセンサーと言う補佐かな？

となると、厳密な設定をしても、ある程度の高度制限が付くかな？

ここら、AIがイロイロ役に立つと思うけど。

まあ、慣性系だけで並進まである程度安定出来るとして、実験的な飛行なので、興味があれば、センサーとArduinoで、今ならバイブコーディングとかですすめられるかなーとも思うが、他にやってることもあるのでソコまでは重すぎる気もする。

そういや、姿勢制御の実験というと、3軸リアクションホイールによる倒立状態の制御みたいなのもあるけど、これも、並進運動は扱ってないのかな？

「精密機械工学」＋「航空工学」なんだけど。

前者は機械と電気と制御理論＋マイコンプログラミング＋AIなど近年カリキュラムが爆増してる気もする。ロボットも視覚を使ったり色々なフィードバックで高度化してるし…。

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他には、

光線銃の方は、ほぼ完成かな？

家で起こらず、現場で生ずる誤作動に対策するくらい？

12MHzの方はちょい感度が低いけど、他の信号やノイズからの誤作動は少ないと思う。

最近ちょっと元気がないかも知れない。あと金がない。

音楽や動画はやりたいけど、今、作曲などまでAIなどが入ってきて、技術的に混沌としてる気がして、少し様子を見たい気もしてる。

7月辺りになにか出すかも。

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追記＞

NEXUS-XR動いた。

理由は思惑通りRotorFlightの設定。

・内部のレシーバーを切ること。

・UART1をシリアルRxに

・S-BUSのシングルワイヤー接続で、入出力を入れ替える。

・サーボ信号のセンターを1500⇒1520μSecに設定。

ということ。ヨー軸はCCW方向のドリフとが僅かに見られる。温度管理でもうちょっと良くなる余地はあるかも。

わかりにくい設定も問題だけど、 論理的に矛盾する設定が出来るのはI/Fではいかがなモノかと。自動診断や合理的に切り替わる用にすれば良いかと。 次は、スワッシュプレートのサーボ設定だ。 CCPMミキシングなのでややこしい且つGUIが無いに等しいので、総当たり戦だろう。

それ以降は案外簡単だったので、

現在、スワッシュプレートやテール、コレクティブのサーボの関連付けや案配もほぼ詰め終わった感じ。

ただ、地下の方で飛ばすのには躊躇も。

トラッキングの詰めとか回転数低めのピッチカーブとか、

逐一制御値を入れるためのモバイルとか必要。

ここまでで気になったのが、

RotorFlightって水平復帰という概念をほぼ持ってないファームウェアかも。

というのも機体を傾けても復帰するようなモノは極小でI制御が入っている気がする。

なので、スティック操作は角速度で、復帰運動はせず、角度を維持するアクロフライト専用かも。

(復帰運動とは、水平に復帰運動のこと。)

RotorFlightとは、FWとその設定ツールというカテゴリのモノだろうから、モノによって変わりうることはアル。

ただの水平復帰だけなら、PixHawkでもできるんだけど…。
目的の並進運動まで慣性センサーで見てほしい。
しかし、なかなかに、目的の要素を追求しようとしてるモノがない。
センサーとArduinoなどで自作する人もあまりいないのかな？

K110Sが操縦しづらいのもそれかもな、、飛行モードの設定を見直さないと。。

とりあえず、何時の日かArduCoptorかINAVで使えるようになるかなー、、という感覚…。
業界が偏食しすぎてて…、、

そういえば、並進を読むには、センサーと重心の位置関係とか揚力が関係するかもなので、数値入力と運動による測定とか必要なのかも、、つまり、そういうプロセスが無いならば、並進は読まないと見てもイイかな？DJIとかはどうなのだろう？

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幾つかの説明書を見てて、MEMSな加速度センサーって、角速度なジャイロより衝撃により壊れやすいらしいね。つまり、飛行でぶつけても壊れるレベルらしい。。

IMUが壊れるという話は、秋月のセンサーの説明や、K110Sのボードの説明にも載ってるから、、

輸送中に壊れるレベルかも？

多分、良い製品はかなり保護されてるだろうし、マイクロヘリはそうは行かないとこも多々あるのだろうね。

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RotorFlightの画面が見づらくって印刷してみた。 

HorizonModeというのがあるから、これが水平復帰かも。

 多分今中立ならアングルモード、その上ならアクロモード状態かな？ 

でもって、

このフライトモードを切り替えるスイッチの受信機器サーボコントロールの番号と送信機の対応を見つけねばならない。

ということで、一応水平復帰するようになった。

続き↓

『ヘリ用FCU「NEXUS-XR」のセットアップなど。』

Windowsシステムの修復など。

最初PCが復帰しないのでSSDが壊れたと思ったぐらいなのですが、、

前に何度かあった、回復パーティションの異常で読めない状態だった。

というのも、間に別種のパーティションを挟み2つ出来ており、

その片方がダメだったようです。

Winはこういうとこがダメダメですね。

ファイル操作とアプリが動けばイイだけなのに、

無計画に機能拡張するし、、

最近はAIによるコーディングで把握できてない部分も？

とにかく、治すのに4日かかった。

その大半は、ファイルのコピー時間。。

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まずの復帰の備忘録。

まずは、SSDから最新のユーザーフォルダーをバックアップ。

アクロニスのバックアップからCドライブを復帰して、Winをセーフモードで起動する。

その後、SSDから読み出しバックアップしたユーザーフォルダをコピーして戻す。

しかし、このコピーが問題で、書き込み不可とかアクセス制限がかかってた。

ということで、まず、

その制限を一括して解除したり現在のユーザーにしてフルアクセスにすると大体治ったけど、Chromeのユーザープロファイルが起動のたび毎回リセットされて大変。

なので、ユーザーフォルダーのまるまるコピーは止めて、

単純にアクロニスから2週間前のCドライブのバックアップに戻ってWinを復帰、

最近の知ってるファイルのみユーザーフォルダー内部のバックアップやBDメディアに書いたのから手作業で戻すことになった。

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でもって、

「回復パーティションの作成」の備忘録。

まず、AOMEIやその手のツールで回復パーティションは全て消し、位置を整頓する。

が、起動システム領域みたいなのが変なトコにあるゆえデータパーティションの後ろに位置を寄せただけになった。順序入れ替えも可能らしいが、、冒険しない。

(繰り返しOSをアップグレードするとこういう風な異常な順序になることがアルらしい。)

まず、

Dism /Online /Cleanup-Image /RestoreHealth

で失敗。
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cmdで「DISKPART」起動

以下を続けて作業。nはそれぞれの環境による。
list disk
select disk n
list partition
list volume
select partition n
create partition primary
format quick fs=ntfs label=Recovery
set id=de94bba4-06d1-4d40-a16a-bfd50179d6ac
使用中の場合(set id=de94bba4-06d1-4d40-a16a-bfd50179d6ac OVERRIDE)
gpt attributes=0x8000000000000001
list partition
exit

で開いてる領域から回復領域を作る。
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reagentc /enable
reagentc /info
で回復領域内部にデータが構築される。

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そもそもリカバリーのWindows REイメージがWin内部に存在しないとき。
WinのISOファイルをDL

7ZIPでISOを開く。

解説サイトなどでは
「Windows」>「System32」>「Restore」
と進んでいくとあるが…、

winre.wimというかそれが無いので、一番大きなファイルが*.wimである。

たしか、今回の時は、install.wim
これを更に7ZIPで開くと、1～…とフォルダがあって、Win11Proはこの場合3だった。＜確認方法は…忘れた。

そこのなかのWindows＞System32＞Restore内部の2つのファイル
(「.wim」と「.esd」拡張子があるファイル)？「install.esd」？？

たしか、
「ReAgent.xml」ファイルと「Winre.wim」を「C:\Windows\System32\Recovery」へコピー

でもって、cmdで
reagentc /enable

にて回復領域内部にデータを作成。

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話は変わるけど、

38KHz光線銃は改良し、12MHz光線銃もほぼ完成。

あとは、イベント会場のノイズの問題かな？

あと、

ヘリの自律安定なFCUは、調べ中。

BNO055、085を注文。

MicroBeastは探しても無かったので、

それなりの参考指標にNEXUS-XRとか言うのをまあまあ格安で。

ソフトはRotorFlightだったけかな？オープンソースらしい。

カルマンフィルターとか積分して、ジャイロとIMUから並進運動まで見積もってると良いけど、、、

ブラックボックスが何とかと書いてあるのできたい？