G-Forceから出ててAmazonにて購入。
「MH-60 INCR」に対して「UH-60 INCR」は6軸ジャイロのみで、何となくXKとかWltoysのK170と良く似てる。＜同じモノかも？
9年ぶりの空モノ購入。
6軸の数千円の安いのならば、9年前でもあった。
でも、
シングルローターヘリ故の特性、特に浮上時に左に激しく流れるので当て舵が必要で、それら含め「横滑り」が問題だった。
ソコへの対処が、イメージセンサーの追加でアル。宣伝の製品情報には書いていないが加えて6軸ジャイロも入っている。
もっと有名で性能がよさげなのは同じようなセンサー仕様でYuXiang製品があるが高いし、100g以上となる。
コンパクトな汎用FCU部分だけ欲しいね。
GPSだと屋内では不安定かも知れないので、画像で見る必要があるけど、、状況により大丈夫なのかは不明。
G-Forceのブランドの電池なら高信頼、電池メーカーの3.8VなLiPoHvな高品質電池。
まあHvによる約15パー程度のアドバンテージと繰り返し充放電の耐久性かな？あとは20Cは標準的。
電池の寸法、コネクタ互換性があれば、格安電池でも？アリエクでK170用のは同じ番号でアル。＜802540という規格。
プロポでは、モード1、2対応と書いてあるが、モード3に慣れてるので、、
どうにかすればモード3は扱えるか？、スティックのメカとか配線変えるのはおっくう。
別の汎用プロホで操作できるか？信号は、S-FHSSかなと思ってみたけど？Wltoysなようなので、FrSky_Dとかのトランスミッターっぽい？
ただ、センタースロットルという。
スティックはセンターリターンでコレクティブ操作は上昇下降率をスティックでコントロールするタイプである故普通のプロポだとムズいかも。
パーツはアリエクだとK170ならメインブレードやボディは安くなる。
バッテリーはあまり変わらない。
「Wltoys XK K270 K170 K160 K127 V913-A V912-A V915-A RC ヘリコプター純正オリジナルスペアパーツリモコン」というのがアル。もしかしたら、V911と同じ系統なら、オーソドックスな感じで設定しだい。だけど、センターリターンの問題はつきまとうね。
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MH-60のモード3化は、
上記したとおり、
・左右のトリムのコネクタを差し替える。
・アナログの横操作のコネクタを左右差し替えるけど、コネクタを抜こうとすると、相手側のガワも抜けてくると思う。そのままそれごと抜き取って上下逆方向にして差し込む。
で、終わり。
操作はモード1にすれば良いけど、
その際、切り替えコマンド用のトリムのスイッチ操作も左右入れ替わってるので、操作ボタンも変わっていることに注意。
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その昔、シングルローターヘリの姿勢制御用のFCUにはGPSを用いた「NAZA-H」とか「Wookong-H」があった。
前者は4～5万円したが使いづらく早々に止めて、後者は15万とか高くて。。
遡ると、最初は30エンジンのNEXUS30⇒EPコンセプト⇒エルゴ50の電動改⇒T-Rex450⇒T-Rex250互換品⇒V911⇒タイニーフープ⇒クワッドなドローンへ⇒ドローンにて飽きる。多分、新しい航空法の変化も加味されてる。
クワッド用にはホビキンオリジナルなFCUが高性能だった。あとはGPSなDJIのN3だったかな？これも結構高かった。
イメージセンサー付きのFCUもKDS-Flymentorというのが10年以上は前にあって購入してたのだが、
光学的な感度が悪く、地面の模様を見失うようなモノだった、
同じくシングル用に使える、コンパスも付いた9軸はPixHawkとかPixRacingというPX4とかAPM系?は結構使った。
PX4では450サイズと250サイズだったが、250はペイロード率も高く、ロータースピードが速くなり450より機敏で怖いイメージを受けた。
制御用マイコン、最近だとRP-Pico2も速いが、CPUはSTM32系が速いのかな？それで今もAPM系が進化してるとか？
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まあ、結構リアルなスケールモデルが飛ぶ感じなんだけど、
100未満の96gと重い分だけローターは速く回るのでちょっとぶつけると大変かも。
V911はぶつけてもまあ、壊れることはそうそうなかったので、
しかも、スケールモデルだから当てたら心理的ダメージも大きいと思う。
パーツはK170と共通だろうからアリエクで安く上がるかも。
GB405パーツセットが使えるとか？
プロポの電池ケースにK270と書いてあった。共通なのだろう。
まだ、殆ど飛ばしてないけど、安定は良いけど、
動画見たらスムーズな動きはムズイ？
EXP設定できないからかな？
とりあえず、写真無しだけど。そんな感じで。
地面にロックするので動く船に着陸とかは得意そう。
それが、地面が動く川とかだと災害救助ヘリのように大変な操作になると思う。
追記＞
飛ばして確認してみた。 ゆっくり操作もできた。 地面効果に関してポジションセンサーは完全なる対処には及ばない感じも少々ある。部屋の明るさや、地面の模様のコントラストにもよるかな？
上下動は気圧変化なのか結構落ち着かないような？
は速度ゲージと照らし合わせて操作してないのに動くのは抑え込んでほしいね。
あとぶつけるとスワッシュプレートレベルまで破損するらしいのは悩みが大きいと思う。
電池は多少加熱するのでCの値は20ではちょっと足りないのでは？
あと、互換BATTの安いのは3.7Vだからちょいと低いかもね。
アリエクで、3.8V800mAhのがセールを含み5個2503円のを注文してみた。
雑誌に書いてあったが、KシリーズはS-FHSSということだと。
で、FrSky_DはCC2500でS-FHSSの系統らしい。
https://www.amazon.co.jp/%E3%82%B8%E3%83%BC%E3%83%95%E3%82%A9%E3%83%BC%E3%82%B9-G-Force-2-4GHz-%E9%9B%BB%E5%8B%95%E3%83%A9%E3%82%B8%E3%82%AA%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%AB-GB500/dp/B0G4BZWVPB/ref=sr_1_1?__mk_ja_JP=%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%83%8A&crid=1TH6PJCAIYOFW&dib=eyJ2IjoiMSJ9.Uv1mc5ujbUrq2pVpMZzvFPOMejTizAxcz-7m_KBYm4dkvMP1uqrtb63WryqSPaB5.Iaogp7bATqaiXWOvGFAsVKOsC7cOC9kAbGv8qQ6RY8s&dib_tag=se&keywords=mh-60+incr&qid=1775006636&sprefix=mh-60+incr%2Caps%2C207&sr=8-1&ufe=app_do%3Aamzn1.fos.f851e75d-a860-4774-84a1-525c65264f29
思い出したんだけど、
V911は1軸ジャイロ(テール用)でV911-V2は三軸ジャイロだったような気がする。
角速度の3軸はまあ、舵の入り方は率直だと思うけど、自律安定性(復元的な)が弱いため、V911-V2は逆に難しくなったのだろうね。6軸になれば逆転するだろうけど、キャリブレーションがめんどい？
テールが落ち着くには、コンパスが有用。操舵に余裕が出る。
PX4は、角速度、加速度で６軸、コンパスで3軸？、
あと気圧計がつけばいい感じ？
でも、加速度センサーでもある程度安定するかな？
コンパスはテールが完全に安定するので有用。
画像センサー付きのFCUはそうそう出てこないかな。
GPS機能はあまり好きじゃない。
あった、マルチプロトコルモジュールからS-FHSSも出せるようだけど、今のトコどうもバインディングはしない。
また、送信モジュールとプロポの接触が悪くてどうしたモノかな～
で、見つけた
K170は「S-FHSS方式送信機『非対応』です
旧来のK1xxシリーズと互換性が有りませんのでご注意ください」
とのことが書いてありました。
じゃあ、何方式何だろう？
これも光学測位。プロポも付いてて結構安い。
まあ、最近は技適警察が騒ぐようだけど、
ウチはシールドルームな電波暗室状態であるから。
あと、出力電波強度も変えられる。
100g規制も、屋内運用ならあまり気にしなくても良いとは思うが、重くて大きいのは現実的では無いね。。
molex 51005 2.0 コネクタのバッテリーなので、
そのコネクタとHv対応の充電器があれば、1C充電も可能。
6軸で現行の軽量のマイクロヘリは、K110っぽいけど、割高な気がする。
それにしても、3Dアクロ⇒クワッド⇒ドローンレースと乗り物を模すこともなくなり、空モノRC業界スケールは価値無しとか？
追記＞
サイクリックにはトリムのセンターがあるけど、
コレクティブとラダーには無いみたいで、バインドの都度リセットされるのかな？
あと、過負荷で瞬時にモーター電流をカットする機能はついてるのかな？
無いとアイドルアップ状態で続いたら怖いことになる。
あと、アイドルのスピンアップをあまり待たずに離陸ボタンを押すと、上昇が止まらなかったような。あとはカウルを外したままとかでも圧力計が不安定になるかも？
9年前にHELI-XというRCヘリのフライトシムを購入したのだけど、今はVerが上がっててどうかと思ったら、ちゃんと使えた。
素直な動きだけど、多少、地面効果の左への横滑りや、ジャイロプリセッションによる「みそすり」もあるようだ。テールもおとなしい。今はジャイロが高性能化してるのもありそう。
あとは6軸やセンターリターン方式の入力のヘリにも対応があるかな？？
昔、シミュレーターの挙動が納得いかなくって、
開発チームに送った内容。
追記②＞
なんでプロポがモード３かというと、昔日本のプロポはモード１しかなかったので改造するとモード3になるため。(モード１を習得するのは納得いかなかったので) また、PCのジョイパッドはモード３である故。 多分親指の感性は左右交差したほうがやりやすいのでは？と考察している。
追記③＞
PX4を復活させてる。
オプチカルフローユニットが簡単にくっつくらしい。
スマホでも使ってる「LIDAR」とかによるモノらしく、
信号の出力の規格は単純っぽい。
「UART」なのでイベの受光部のサウンド制御と似たというか同じ規格。シリアル。
byte0: ヘッダー (0xFE)
byte1: データバイト数 (0x04)
byte2: x-motion 上位バイト
byte3: x-motion 下位バイト
byte4: y-motion 上位バイト
byte5: y-motion 下位バイト
byte6: チェックサム
byte7: 表面品質
byte8: フッター (0xAA)
motionは速度と見てイイかな？
上位下位は2文字で一組だからかと。
(8ビットで1バイト)
安価なのはPMW3901とMTF-02がある。前者はセンザー名から来てる気がする。
高いのはリフレッシュレート、レンズ口径による明るさや検知の範囲とか光源の強さとか違うようで、解析のアルゴリズムも違うのかも？
出力信号の規格は既製品のマイクロヘリでも同じだろうから交換可能だったかも。でもMTF-02Pを注文。(MTF-01はもっとイイらしいが高い)
シングルローターでFPVが夢だったけど、2017で止まってる。
法改正もあったからだろうな。
9年間操縦してなかったので、練習中…。
どうせ、室内で終わるけど、作るだけ作ってみる。
そういえば、KindleUnlimitedにてラジコン技術を借りまくったのだけど、
2020年6月と、2025年2月と3月にその手の記事があった。
それ以前は解らないけど、2017年にいじっていた時はどうだったのだろう？
日本の記事、しかもシングルローターは無かったかも。。
PX4はGPSも付くけど、自律制御と言いづらいしあまり好きでは無い。なにより、室内仕様には無縁。。
追記④＞
そういえば、「MH-60 INCR」だけど、
やっぱ、スティックのセンターが大きく遊んでるというか、急激に舵が入る。
ただ、少しを入れればそれなりに少し効くようだ。
エクスポネンシャル設定値が急になってるのかなー。
つまり、ひょこひょこ動く感じはする。
怖くてあんまり大きく舵は入れられない…、
地面効果や、センサーなどの複合的な要因で動いてるので、その動きの原因の切り分けが難しい。
自機の影なんかも影響するかも？
普通は反射的且つ瞬間的に当て舵を打つのだけど、 中途には安定してるので、ジワリと操作する傾向に、予想外な挙動だと結構驚く。 実機でオートパイロット中に制御がトラブると手につかないというかとても動揺する心理みたいな。
マイクロヘリをホバリングで座らせるように持ってくことできるのかな？？
JRの「Blade mSR」といの持ってたんだけど、そのデモはすごかったけど、
微小変位なら安定になっていき、逸脱して、走り出したらもう止まらないという感じだった。
今は、新型が出てるらしいね。
充電コネクタは、molex 51005 2.0 コネクタ
続き。。
