AIとの議論の要素が膨大すぎて、、メモもイロイロ要素がありすぎてもう大変で書けないような～。
でツイッタXに書いたこと。
Codexに乗り換えようかなと思ったけど、性能ではイイかも？
で、
KindleUnlimitedでの本を読んでみると、 話し合いながら組み立てていくって言うと、 CodexよりClaudeCodeなのかな？ 用途が微妙に違ってるように書かれている。 まあ、3か月くらい前の情報ではあるけど。。
AIと議論してると、AIは判断に必要な根拠となる原因には強いこだわりを示す。当たり前だけど、憶測は認めない傾向、、
だから、議論すると、
「やっていただきたいこと」項目を幾つも挙げてくる。
つまり実験がやたら増える。よって、疲れる。
という要素もアル。
まあ、そういう設定にもしてるし、、
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一応、室内で浮上試験をしながらの状態にシフトしつつあるけど、飛ばす部屋と、PCの作業部屋は家の外に出て入るほど離れてて、移動時の天候の影響もある程度受ける。
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裏側。ゲルな粘着のヤモリグリップなテープで基板を固定している。
タブにしてまとめて、ツールチップなども入れて要所で区分けとかイロイロ指示をして見やすくはなってきているけど、なにせ要素が多い。
バイブコーディングだけど、細かく具体的に指示を与えている。
「指示書」を最初に読むのが仕様になっている。
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慣性航法の制御から見れば、
「レート(角速度)⇒角度⇒並進」
だろうけど、
扱う側の欲しい結果の優先順位は、
「並進⇒角度⇒レート」だと思う。
だから、重みの配分が逆転してしまい、振動しやすくなる傾向のもあるかなーとは感じた。
制御において「レート」ってのは基本で「内側」の制御とされてるけど、コレを詰めるのでも結構至難の業かも知れない。
しかも、あと二つのパラメタがお互いに関係し合いながら調整する存在でアル。
あと、レートから始めるとは、それで操縦できる人でアル前提がつき、本末転倒状態になってしまう。
で、イロイロGUI機能を足しながら、思ったんだけど、
ラクに操縦する目的のFCUがやたら大変なのは、アンバランスだけど、、
レート、角度、並進加速度の
各PIDを探りながら飛行にこぎ着けるには、
4CHの基本操作と、F.MODE1つ、パラメタ調整用つまみ3つが欲しくなる。つまり9CH欲しくなるけど、それって「一般的に」どうなんだ？と思ってて、F.MODEとつまみ1つの拡張で6ch消費で止めている。
そのぶんをGUIに任せようということにしてるけど、
感覚で探るには、合理的ではないよね。
でもって、AIに説明書を作るようにさせている。
・クイックスタートガイド
・マニュアル(辞書的)
にしたのだけど、
・セットアップマニュアル(制御などの理論的流れの理解を重視したモノ)
も必要かな？
と思い始めている。
あと、複雑に混ざり合った振動解析に、
制御の振動と、機体の構造的共振がある。
これを見極めるには、計測をして、そのDATAをAIに人間が橋渡ししてる現状である。つまり「やっていただきたいこと」も沢山出てくる。
ただ、AIは集合知で正確に細かく計算するので、
計測するまで埋もれて見えなかった1.9Hzのテールの振動を見つけ、計算し、理論値と現状設定値などを照合して、
問題の切り分け⇒テールの角度制御のP項が高すぎる⇒レートの方をメインとして設定すべきだとか、
まあ、多すぎて混乱する情報から、光を見いだしてくれる。
とくに、PixHawkなArduCopterでは簡単だった設定が鬼のように迷路かしている。
自分が最初に扱ったFCUは、「MultiWii」とかいうので、
その後、FWとボタンだけで設定出来る「KKなんとか」や「ArduCopter」を弄ってきたけど、
これほど「同種のパラメタ」が多いと混乱するのも仕方が無い気もする。。その一つ一つにPID、FF(フィードフォアード)、B(ブースト)項などがある。基本皆足し算をNFB(ネガティブフィードバック)するけど。
機体の挙動と個々の特性を把握し照合して、適正なパラメタを見つける。と来て、セッティングとして、何を優先するかも個々の趣向で決まる部分もある。
正直、期待したセッティングまでたどり着けるか？というと、
性能を出し切れず、まあまあ飛ぶという、、結局何だったんだ？感が一杯なFCUを載せた機体となってしまう…、、
ただ、スワッシュプレートが傾いていく⇒I項過多。しかも振動も。
揺れ戻しとか制御とかではない振動が出る⇒実はP項ではなくD項が大きすぎだった。というのもAIは見つけ出してくる。
でも、かなり断定してくるけど、後で、こちらの考えは違うのでそれを結果を踏まえ主張したら、「私の見立ては間違ってました。：理由…、、：教訓…、」も結構アル。
間違った理由も解析する。。
現時点のAIは、
単独の定量的な理由を求める傾向があると感じてて、
いわゆる、一意的ではなく、混ざってきてる二つの理由などが原因の場合もあり、
そこは、人間の判断も勝つ部分は多大にアル。
だけど、それは、まあ、今のうちだろうなーとは思うけど。
あと、ありがちなパターンの認識は速くて正確。
つまり既存の知識、ノウハウ的なモノは、人間は既に敵わない要素になりつつアル。
使えば、これまた学習もされてるだろうし、
感覚的なモノも技術として具現化されていくだろう。
ただ、まあ、気になることといえば、
ブラウザなども見てるようだから、イキナリBANは怖いね。
AIをゆっくりにしようとか、電力消費が～、というのは、
企業、政府などからの、一般の公言は、ただのポーズでアルと思っていて、
これは戦争に近いから止めづらいとは思ってる。
でも、三大一神教やカーストなアレよりは到底マシだとは思ってる。たとえ人類が滅びようとも理由がマシだとも？
この４つのブツはSNSでの屁理屈より害悪だと…。
その害悪レベルで自己をの存在を確立してる者、宗教の神な存在。
それはイイとして、
やっぱ、認識技術からの思考と判断、言語モデルや創作系と混じって来てて、なかなかに強くなってきてるなと思う。
当たり前だけど。
まあ、
制御には、内側と外側があるんだけど、
AIが、
制御の内側ではなく、外側が燃えるというやつですね。
とか言ってきた。
こういう場面に結構使われてきたのかな？
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速報？？＞＞
さっきの試験で判明。
やっぱ、レートに別の信号が混入してることが原因で、
表にあるPIDを弄っても微塵も改善しない。
つまり、レート自体を無効にすると意外とマトモな飛行。
FFやB項の可能性もあるが、そこは再確認の必要性。
同種３系統の制御が重なるのも問題でもある。
今、この問題を踏まえてFF、FF(B)系を下げたレートを入れて
それなりにまともな飛行になったトコ。
ココからは、
加速を止める。位置の安定性を上げたい。
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制御と力学系の表記の違いで勘違いも。
制御だとKpがダンピングのようだけど、これは強制減衰振動では、バネになるし、ダンピングはKdな扱いだと思われる。ココで話が通じてないことも？
でも、これって、レートのKpを位置の微分項としてダンピングと呼んでる場合もあるかも知れない。ということにも気がついた。。
P項調整ツマミにレートを入れなかったのは、実は自分のその場での指示だったのを忘れていた。
