新たなクワッド、6700円程度。Z906だったかな？GTというシリーズもアル。
djiの｢Neo 2｣に似てるけど、サイズはもっと小さいみたい。
(djiのは10.5m/Secの風まで耐えられるとか。。)
液晶にはWifi電波を使った画像が出ます。もっと広角がイイと思いましたが、この値段だと文句は言えないかな？
まあ、中華なので技適は無いので電波暗室にてチェック。
あと衝突防止センサーが付いてる。
スティックは改造してあります。でもモード2のまま。
スティックにガタがあったので固定したけど、イロイロ付いてるので分解はムズいかな？と思ったら、非常に簡単。
で、ガタは無くなって、でも、操作の電気的な遊びも多いね。
ついでにやった「WalkmanのNW-A866」をRCのLiPo電池に交換。
形を見て手こずるかと思いきや、これも、結構簡単だった。
設計が優秀なのだろう。
飛行時間は4分くらい。78gで。
MH-60 INCRが96gで8分だから、10分以上飛んでも良いのでは？
まあ、多分、ブレードの数や幅、捻り下げ、などの翼型が最適化されていないと思う。モーターのKV値みたいなののマッチングも。
で、バッテリーには、3.7Vとあったけど、充電中電圧モニタしてると4.37Vを超えていたので、LiPoHv扱いのようだ。
で、充電が3時間近いのでは？という、、
遅すぎるので、コネクタ付けて、700mAhだけど900mAに設定して充電。
内部の電池は、MH-60 INCRと同じくらいの大きさ。
これは古い充電器。もう少し新しいのなら、かなり放電しててもLiPoHv設定で、30分ジャスト程度で充電終了。
アラームの鳴る放電量が少なめという感じも？
アラームから着陸まで結構粘っても、充電量は360～405mAhという感じ。
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
右のPCでの練習用のは、スティックを途中で切ってネジを埋め込んだんだけど、内部に真鍮の芯があり、結構手こずった。
これらはモード3です。
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
K110Sを飛ばしてて思ったんだけど、
安い製品はFCUに不適格な数値のP制御しか入ってないかも。
とにかく、
エアコンや外から吹き込む風、その圧力差で結構動くモノでもある。
前回も書いたけど、正直6軸＋コンパスだけで、かなりの制御は出来るはずだと思う。
また、OpticalFLOWは、低空で不安定なのでは無いかな？
と感じたフシもある。多分、IMUとFLOWセンサーの位置差から制御エラーが大きめに出ているのでは？
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
ダミーロードの製作。
5WのRF終端用50Ωの2012サイズなチップで、ターミネーターを作った～
抵抗用チップ、
電極の中心導体の突起は切っておいた方が良いだろう。
(テフロン部分も削って、真横にチップが橋渡しになるようにしたらSWRとか改善するかも？VNAで測ってはみてないけど。)
保護用に、マスキングテープでぐるまきにした。
コネクタはSMAです。
プロポがスマートになった感じ。
漏れ電波の電界強度はPCの漏れ電波よりは結構小さいかなと思う。
ちょっとした試験には無駄に遠くに飛ばず、ちょうど良いかなーと。
特定小電力とかQRPな感じだが、その中でも極小電力かな？
電磁場は距離の二乗で弱くなるので、ヘタすると室内でノーコンも味わうかも？
追記＞
付けた感じ。
RCのアンテナの実装は、ベタGNDに密着してたり、かなりというか、あまりにもいい加減なので…、
H36はカウルのココに穴を開けて、アンテナを直立っぽく立ててみた。
強力な電波より、受信感度を上げ、状態を安定させ補う作戦。
隣の部屋まで飛ばすのはなんだなーと思ってて、
遠くにおいて離陸させるという確認方法を思いついた。
ちょっとめんどくさいけど…。
プロポの出力にターミネーター接続で、
8.3m(レーザー計測)の記録。基板、ケーブルなどの伝送系から漏れてる要素だね。
でも、漏れずらい優秀な回路＆パターンだった。
ホント僅かなんだろうな。
-----------------------------------------------------------------
追記＞
たしか、100m離れて電界強度150μV/mという規格をうろ覚えしていたけど、
今の2.4GHz帯は、空中線電力(アンテナに供給するパワー)で区分される規格になってるようだ？
(帯域幅で割ってMHz当たりの密度に換算となってるっぽい。)
https://www.soumu.go.jp/main_content/000846981.pdf
「副次的」とは高調波歪だろうけど、電圧のルートでもnWオーダーは結構少な目かな？？
追記02＞
「MH-60 INCR」とか、「K110S」って、重めのローターを勢いよくぶん回すし、コケやすいイメージ。
追記03＞
そういえば、2.4GHz用に作ったターミネーター、
メモ0＞
450ヘリのOpticalFLOWでの課題。
FlowHoldは舵が効かないっぽいけど、これも挙動も試したいな。。
メモ1＞
CodexとかAIで、シングルなヘリの自律安定プログラムも自作できる世の中が近いかも？I/Fなどハードも覆う受け入れる感じで、
で、
秋月の「6軸IMUセンサーモジュール」を見るに、アーキテクトにAIセンサを統合した製品と書いてあるけど？
GPSは自立してないし、OpticalFlowは設定が厳密でないと低空で不安定かな？
なので、慣性な奴のみがイイ気がする。
過大に傾いたり妙な加速や衝撃を検知したら、AIが判断してモーターのスローダウンとか、、イロイロできる。
問題は、サーボコントロール信号などで、
振動の除去にFFTを用いたフィルターとかも必要そうかな？
サーボは高速応答な良いやつに対応させて、
(FFフィードフォアワードは)？
安くて比較的速い、、
GY-85という安い9軸センサーを注文したけど、
加速度センサーはアナデバの「ADXL345」を積んでるのでこれのデータシートを見てみる感じかな？ 最終的に、地球の重力と並進加速の精度の高い分離が出来れば～、
こんな感じで処理できれば、とまとめてみた。
ネックは、鉛直下向きのベクトルを出すことが必要。
HMDなどのアングルも横に振ると下向きがブレると言うことも無いので可能だと思ってはいる。
カメラからの、AIによる画像解析なども加わると更に強化はされると思う。
少し補足。 これらを補正の舵としてある程度のパーセンテージ重ね合わせとかで「制御」する。
「打ってない舵の動作はしない」 理想的には外乱を全て制御で打ち消す。 ということ。
積分が必要ならセンサー直下で行わないと不味いのでは無いかと思う。データ通信の採取タイミングでは不安定かも。
メモ1.50＞
秋月でBNO055というのを購入したんだけど、
後継にはBNO085などがあるらしいが。
メモ2＞
そういえば、空気の粘性と慣性の比というのがあるけど、
モデルのスケールが大きいと慣性が大きくて空気は引きちぎられたりして、ベイパーなどが出来る。
で、逆にスケールが小さいと、粘性が勝ちぎみで
空気はちぎれず回り込んでくる感じかな？
まあ、慣性はスケールの3乗であがるから。。
粘性はヤング率に由来が近いとすると、面積と長さで比例な傾向ではないかな？動粘性とか複雑に考えてみるとワカメだけど。
で、このような数値の指標をレイノルズ数という感じだったかと思う。
モデルが小さいと小さく、大きいと大きくなる。
なので、流体のシミュレーションをやる場合、
モデルに対比した流体のスケールも合わせなければイケなくって、揃えれば、小さいモデルでも、揚力とか抗力、乱流や渦の出方などが観察できるといった感じだったと思う。
うろ覚えだけど、具体性は抜いても物理的意味の把握が重要かな。
ここにそっと置いておく感じ。
メモ3＞
そういや、この前分解したコアレスモーター、コミュテーターがとても細かった、そしてブラシも削れ取れてた。この機体のみの耐久性の問題の原因だったらいいけど、そうじゃなければコアレスブラシモーターはかなり。。。。
でも、マブチのRSなモーターもブラシは薄い銅板のみとか耐久性考慮ゼロに近い地雷なので…
