creep [自]はう、はって進む、ゆっくり動く、忍び足で歩く、（物事が）ゆっくり上がってくる、むずむずする、ぞっとする
[名]はうこと、いやな奴（俗語）、徐行
crawl [自]はう、腹ばいで進む、ゆっくり進む、徐行する、クロールで泳ぐ
[名]はうこと、徐行
「はう」という意味を持つ単語が2つあることを知ったので違いを調べました。"creep"は四足動物、"crawl"は腹ばいではうイメージがあるようです。"crawl"というと、日本語では水泳のクロールが思い浮かびますね。
また、 "crawl"は 米俗語では他動詞として、「～を激しくしかる」「～とセックスする」「～（飲み屋などをはしごする）」という使い方もされるようです。